1breakまぁ正直行列とか使ってないので全く制御工学っぽくなくてすみません。重心速度一定なんでそのままです。滑り角を考える?えっとじゃあ最後に滑り角について今現在自分がやっていることを紹介したいと思います。車体にかかる横方向の力はコーナリングフォースと遠心力があります。基本的に車体は横方向に動かないのでコーナリングフォースは遠心力釣り合っていると考えられます。この状態にならない場合も存在するらしいです。そんなの低能な自分には無理なので簡単のためコーナリングフォースは遠心力釣り合うと仮定します。次にコーナリングフォースとスリップ角の線形モデルを用います。簡単のためコーナリングフォースとスリップ角は比例と仮定します。実際にはなんかやばい式があります。Formulaモデル?みたいなのがあるらしいです。式見ましたけどあーニュートンラプソンのコードは作ったことあるからできなくはないが...めんどい無理。