†アームは平行四辺形にしてアームを水平にできるようにした。前に重心がかかりすぎるため、後ろに漬物石(EV3)を設置した。mL.run_forever(duty_cycle_sp=50,speed_sp=-10)一定の時間缶との距離を旋回しながら測定し、距離が小さくなる都度最小値を更新していき、距離が最小値より大きくなった時をt2とおく。反対方向に旋回を始め、最小値より小さい値を感知するか、t2を基準とした時間になるまで続ける。mT.run_timed(time_sp=2000,duty_cycle_sp=40,speed_sp=-100,stop_action='hold')searchで缶の真正面を向いているため、まっすぐ走って一定の距離まで近づいて、距離を調整して缶をつかんで持ち上げる。mT.run_timed(time_sp=710,duty_cycle_sp=40,speed_sp=-100,stop_action='hold')はじめはcatchと同じ。缶を次の缶の上に置き、、一度放して位置を調節して根本から持ち上げる。mL.run_timed(time_sp=1000,duty_cycle_sp=50,speed_sp=200)すべての動作の後に、ゴールから出る。time.sleep(2)一個目はcatchなのでループを変えておく。time.sleep(2)二個目以降のループ。mR.run_timed(time_sp=3000,duty_cycle_sp=50,speed_sp=-55)mL.run_timed(time_sp=3000,duty_cycle_sp=50,speed_sp=-120)time.sleep(3)mR.run_timed(time_sp=1500,duty_cycle_sp=50,speed_sp=-200)mL.run_timed(time_sp=1500,duty_cycle_sp=50,speed_sp=-200)time.sleep(3)mR.stop()mL.stop()位置の調節mA.run_timed(time_sp=1000,duty_cycle_sp=30,speed_sp=-40)time.sleep(3)mA.run_timed(time_sp=2000,duty_cycle_sp=30,speed_sp=-110,stop_action='brake')end()time.sleep(2)ゆっくり缶を放す。その後ゴールから出る。†やはり今回の一番の問題は時間がなかったという事だと思う4人中1人しか課題�の発表前の調整できる人がいなかったりして、本来ライントレースすればきれいに重ねられると思うが時間がなかったのでその調整でさえできなかった。これからはもっと濃密い計画したいと思う。