K君に基本的な部分をやってもらったモータドライバをちょこちょこ。相切り替えはタイマ割り込みでやって位置制御を掛ける。ロボットらしく制御された回転ができるようになった。モータはこれ(pdf)。相切り替えはホール素子。別途1024p/rのエンコーダが付いてます。2009-10-29(木)H社向けインストールCDを作成。高速処理ボードのアナログ部分を作り直し。再度データを取って資料を作成。2009-10-28(水)8時半にホテルをチェックアウト。度重なるバージョンアップの過程で原点信号が出なくなっていた。その修正によって非常停止からの復旧ができなくなった。ユーザの要望によりレーザ発光許可を厳しく修正。