サーボが逆転するバグ修正。USBでデータが抜ける。PC側の処理の問題か?とりあえず一連の動作&データ収集はするようになった。2009-10-3(土)出社して仕事。STM32のJTAG端子をポートに再設定しようとしてハマる。RCCの設定を忘れていた。教訓=何をするにもまずRCC。ケーブルを伸ばすとシリパラがロックしない。おまけにICも壊れた。交換して電源を入れた時に信号をショートさせてしまいまた壊すorz。回路的に成立しない疑い。2009-10-2(金)シリパラICは双方共壊れていた。シリパラの同期を取る部分をあれこれ。RS232Cのレベルコンバータを準備してAS社のモータに接続。時々動作がおかしいのでデバグ文を入れてみると不具合が出ない。メインループが速いとまずいらしい。なんとか一連の動作ができるまで完了。サティのレジ袋が有料になっていた。私?私は1年前からマイバッグです。2009-10-1(木)Y社サーボモータ用のケーブルを細工。ミスミで作ったケーブルだけど改造が必要なのだ。前回のサーボより性能が上がったのでそれに合わせてFPGAを改造。最高速度は2倍に、そしてなぜか20bitしか無かったカウンタを32bitに。1CHだけカウンタがミスする。数カウントのミスではなく上位がいきなり数bit変わってしまう。FPGAの内部の問題か?とりあえず今回は使わなくても良いCHなので後回し。S社のU氏にカップリングを持ってきていただいてサーボモータをテーブルに取り付け。うっかり電源を入れたままコネクタを挿したらシリパラのICが死んだorz。サーボモータ関係のコマンドやステータスのやり取りをあれこれ。原点復帰や目標位置移動まで完動。