diaryCNCを中心としたワンボードマイコン~パソコン周辺この広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。beagleBone-blackGUIのアプリ群をリモートで実行する記事があり、GUIを分離した構成も紹介されていたりしますので、別の機会にまとめたいと思います。一方をリモートで実行したいかというと、リアルタイム処理に専念し機械制御のみを行うPCと、GUIアプリ群で画面表示に専念するPCに分散し、それぞれ目的に適したカスタマイズ、アップグレードができるようにする。上記の目的のためです。そのため、起動OSで仮想化マシンに別OSとして稼働させた中で動作させるのは目的に反します。リアルタイムOSを仮想マシン内で動かした際のその環境に起因する負荷が読めない、そしてそれを解決する手間も読めないからです。LinuxCNCのブロック・ダイアグラムから。GUIも加えられていますね。【1】ステップ1普通にLinuxCNCを動かそうとすれば、LinuxCNCが要求するハード、LinuxのPC1機でLinuxCNCを稼働させることになります。【2】ステップ2目的のPC2機構成で、機械制御とGUIを分離します。LinuxのPC2機でLinuxCNCを稼働させることになります。【3】ステップ3機械制御部をBeagleBoneBlackに置き換えます。小さいこと、リアルタイム性に優れているだろうとの読みです。BeagleBoneBlackのチップにはPRUという、リアルタイム処理に優れたユニットが含まれていて、これを活用したLinuxCNCの派生、MachineKitが供給されています。GPUを積んだPCで稼働させる想定です。できれはGPUを積んだWindows機に移植したいです。GPUを積んだ専用のLinuxクライアント機は他に使い道がなくなるのでWindows機にしたいです。Driverを駆動する信号を出せるCapeしかなくなっています。考えてみれば、今となっては大掛かりなプリンタケーブルのDB25より、プリンターケーブル~Breakout基板まで省略できてしまうCapeなので、とても省スペース、省部品となりますので、このCapeを買いなおそうかと思っています。上記の構想で進めていきます。beagleBone-blackBeagleBoneBlack入手後しばらくたってしまい、Rev.A5Cもちょっと古くなってしまいましたが、MachineKitを入れてみました。通常のDebian8.6とMachineKitとの違いもあるようなので、気づいたところを書きます。(new)上記から、SDカード書き込み用のイメージを取得します。7Zipで解凍し、Win32DiskImagerでSDカードに書き込みます。以前はLinux機で書き込んでましたが、BBBを動かすまでLinux機がいらないです。BBBでSDカードから起動できなくなったりすると、Windows機でSDカードを操作しないといけないのですが、もちろん読めないフォーマットだったりしますので、フォーマットし直しするのもうまくいかなかったりします。MicroSDカードがWindowsのエクスプローラからフォーマットできなくなったとき、SDFormatterでフォーマットする。クイックフォーマットのチェックを外すなどで対処してください。WinのBONEドライバが動かなくなっていたので、192.168.7.2でアクセスできなかったので面倒なことになってしまいました。LAN経由で作業をしました。BBB起動後の作業fdiskでMicroSDカードの全容量を使えるように設定し直す。(32GBのSDカードを使っています。イメージは数GBだったと思います)パーティションすべて削除後、追加(n)すると、Bootフラグが消えてることがあるので(a)でフラグを付ける。元の開始セクタは同じ値を設定すること。(デフォルトで出る値は元の値より小さいことがある。resize2fsで残りを割り当て。常時点滅のLED0を消す。/sys/class/leds/beaglebone\:green\:usr0/trigger上記を追加し、GPIOがアクセスあったときに点灯するようにしました。