+手先と目標の定位がなされると、理論的には到達運動を実現するために手先軌道が計画され、それを実現するための運動指令の生成が行われると考えられる。手先の初期位置から目標位置への到達運動の軌道は、前後方向でほぼ直線、水平方向では緩やかなカーブを描く。name=ref4><pubmed>2742921</pubmed></ref>。]]、[[到達運動#最小時間規範|最小時間規範]]など)が提案されている。88-93</ref>。name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。この規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。++以下は、運動指令を直接生成する考え方である。225-259</ref>。9723616</pubmed></ref>。+以上のように軌道が求められたら、それを実行に移すための運動指令の生成や制御を行わなければならない。−以上2つの規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。以下は、運動指令を直接生成する考え方である。+正確な運動の実行にあたっては、[[感覚フィードバック]]は実際の運動よりも遅れてしまうため、特に速い運動には[[フィードバック制御]]は難しい。そこで、運動前に運動を計画して、フィードバックを使わずに運動を行う制御である[[フィードフォワード制御]]が必要だと考えられた。これには、[[内部モデル#順モデルと逆モデル|順モデル]]や[[内部モデル#順モデルと逆モデル|逆モデル]]と呼ばれる身体と環境の相互作用に関する内部表象である[[内部モデル]]が必要となる。逆モデルは、計画された軌道から運動指令を生成する。順モデルは、[[遠心性コピー]](運動指令のコピー)/[[遠心性コピー|随伴発射]]によってフィードバックの予測を行う。これらの内部モデルを用いることで、より早いスムースな運動が実現される。''====+ただし、内部モデルは、フィードバックを必要とする学習によって獲得される。システム内部にはノイズが存在するため、フィードフォワード制御では運動時間を経るに従って誤差が増大してしまう。外力がかかった場合にも容易に修正可能である必要がある。そのため、以下のような感覚フィードバックを取り入れたモデルが考えられている。