2013-12-19(木)引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。ピッキングする6軸ロボットとの通信部分。ロボットメーカのYD社から提供されているライブラリをC++Bulder用に作り直す。足りないDLLなどを探してきてコンパイル&起動まではできるようになった。2013-12-18(水)引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。Z軸方向の位置を出す処理を追加。寝ているワークのピッチ角とロール角を算出する処理を追加。KT社向け画像処理用のパソコンとUPSを選定して発注。AGVセンサボード5枚の修理。カラーの表示部を変更。遠いワークの検出ができないのでエッジ検出を強化。なだらかに見えるエッジも検出するようにした。寝たワークの裏表の判定処理を追加。午後から営業と一緒に熊野町のKT社へ。ピッキングの打ち合わせ。ピッキングに使用するYD社の6軸ロボットを見せてもらう。6軸ロボットとの通信プログラム(ライブラリ)も受け取る。出張中のS社のかたからマグネスケールタイプの装置がうまく動かないとの連絡。DIOのタイミングを見直してスピンドル回転信号を入れてもらうことで解決?引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理の誤検出対策。立ったワークの表面の凹凸判定と、寝たワークの円周上にあるエッジ判定を追加。2013-12-15(日)アルパークへ。宇品東のイオンで買い物。2013-12-14(土)野菜炒めと卵焼きと味噌汁を作って遅い朝食。西風新都のナフコ、廿日市の小田億、廿日市のナフコと回って家具を見る。宇品東のイオンで買い物。2013-12-13(金)AGVセンサボード1枚の再々修理。超音波センサ受信素子の足が半田不良だった。S社からHT社向けに作ったプログラムのウインドの名前を変えたいとの要望で修正してメールで送信。引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。立ったワークと寝たワークの検出ができるようになった。AGV用のEPROMを1個焼く。いた車を廃車にしたので税金が戻ってきた。昼休みに広銀で受け取る。東京方面から忘年会のお誘い。東京までは行けませんorz。2013-12-11(水)KT社のピッキングの3次元画像処理。3D画像から円状のものを見つける処理など。13:46:01)はい、中学生の頃からギター&ベースやってました。天性のリズム感は無いので趣味でコソコソやってます。18:31:16)2013-12-10(火)エアーホースが届いたので昨日の装置を配管。回転チャックの開閉ができるようになる。アカデミーから届いたソースを読み解く。S社から依頼されていた平面画像上での距離計測。2013-12-9(月)回転チャックとI社のモータを取り付けてタイミングベルトで繋ぐ。チャックには樹脂の爪を付ける。I社のモータのトルクが足りない感じ。注文していたYAMAHAのBB1024が届いた。ベースを弾くのは10年ぶり。弾きたかった曲を耳コピしながらぽつりぽつり。明らかにこのベースでは出ない低い音がある。5弦ベースを買うべきだったかorz。2013-12-8(日)広島駅へ。2013-12-7(土)野菜炒めと卵焼きと味噌汁を作って遅い朝食。紙屋町のYAMAHAへ。エレキベースのBB2014が見たかったのだけど無かった。ベースはピックで弾く派なのだ。本通りの南にある楽器屋さんへ。ここにもBB2014は無し。荒神町の中古楽器を置いている店を冷やかし。横川方面をドライブして帰宅。中古のエレキベース、YAMAHAのBB1024をポチった。¥72,960-(送料無料)。2013-12-6(金)AGV用のEPROMを14個プログラム。PrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを修正。連続取り込みと1画面取り込みを選べるようにした。HK社の画像処理でワークを掴むチャックを開閉するためのエアーコンプレッサが届いた。開発時に使うだけなので安いホビー用のもの。0.68Mpa出せてタンク容量6L。S社から見積もり依頼の来ていた平面画像上での距離計測を実装してみる。AGVセンサボード1枚の再修理。超音波センサのスピーカが発振していなかった。2013-12-5(木)PrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを作る作業。DLLを作る手順をすっかり忘れていたのと、OpenNIのDLLが予想外のフォルダを参照していたのに気付かなくて手間取ってしまった。2013-12-4(水)S社から届いたデータを調査。高速メディアン処理で輝度が急激に変化した所の1画素を欠陥判定していた。このような場合は高速メディアン処理は使えない。中断していたPrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを作る作業。S社からの要望でデータファイルから詳細設定を読み込む条件を変更。判定条件と同じ扱いにする。取り説が分厚いのは5ヶ国語分が1冊になっているため。ネットでデジタルノイズが入るとの噂だったのでシールド処理をしておいた。2013-12-3(火)9時過ぎに社を出て呉へ。「ものづくり補助金」関係の打ち合わせ。久しぶりに「だし道楽」で「かすラーメン」とTKG。S社向けユニット用のボールネジ6mmピッチ仕様のプログラムをコンパイルしてメールで送信。今日の打ち合わせで判明した変更点を報告書とブロック図に反映させてメールで送信。加えて相対位置移動ができるようにする。タイミングプーリが届いたのでI社のモータに取り付け。軸径が合わないのでI社のモータの軸を外して芯を合わせるボスを作ってフランジ取り付けとした。2013-12-2(月)S社向けの「ものづくり補助金」関係の機能ブロック図を作成。S社から個別ウインドに2重表示される原因について心当たりがないかとの問い合わせ。パラメータが2重に送られてきていると起こりそうなので対策したプログラムをメールで送信。