Japanese)特開2003-117873号公報の図3乃至図6には、人型ロボットハンドの指機構において、ワイヤとプーリとを用いた連動機構を利用して、指機構を屈伸させる構造が示されている。具体的には、指機構の中手骨部と基節骨部との間の接続部に1自由度の第1の回転ジョイントを設け、基節骨部と中節骨部との間の接続部に1自由度の第2の回転ジョイントを設け、また第2の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第2の回転ジョイント駆動用の駆動機構を設ける。中手骨部に第1の回転ジョイントと同心的に設けた第1のプーリと、中節骨部に第2の回転ジョイントと同心的に設けた第2のプーリと、第1のプーリと第2のプーリとの間にクロス掛けされたワイヤとを用いて、連動機構を構成している。この連動機構は、第2の回転ジョイントの回動に連動して基節骨部を第1の回転ジョイントを中心にして回動させている。Japanese)本発明は、人間の第1指乃至第5指に相当する5本の指機構を備えた人型ロボットハンドに関するものである。前記第1のプーリと前記中手骨部との間の接続部に設けられて、前記第1の回転ジョイント及び前記第1のプーリと同心的に設けられた1自由度の第3の回転ジョイントと、前記第3の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第3の回転ジョイント駆動用の駆動機構とを有することを特徴とするロボットハンド。前記第1のプーリと前記中手骨部との間の接続部に設けられて、前記第1の回転ジョイント及び前記第1のプーリと同心的に設けられた1自由度の第3の回転ジョイントと、前記第3の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第3の回転ジョイント駆動用の駆動機構とを有することを特徴とするロボットハンド。前記伝達機構は、前記ウォームホイールギアと前記第1のプーリとを機械的に連結する構造を有している請求項1または2に記載のロボットハンド。前記第5の回転ジョイント及び前記第5の回転ジョイント駆動用の駆動機構は、前記中節骨部に対して前記末節骨部が真っ直ぐに伸びた状態から前記末節骨部を内側方向と外側方向の二方向に所定の角度範囲内で回動させることができるように構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットハンド。前記第1指に相当する前記指機構の前記基節骨部は、前記中手骨部に対して、前記中手骨部から前記基節骨部に向かう方向に延びる中心線を中心にして所定の角度範囲内で回動する請求項2に記載のロボットハンド。前記第1の基節骨部半部と前記第2の基節骨部半部との間には、前記第1の基節骨部半部の中心と前記第2の基節骨部半部の中心とを通る中心線を中心にし前記第1の基節骨部半部に対して前記第2の基節骨部半部を所定の角度範囲内で回転させることを可能にする1自由度の回転ジョイントを有し、さらに前記回転ジョイントに前記所定の角度範囲内の回転運動を行わせる回転ジョイント駆動用の駆動機構を有することを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。