以下のような計算で求めることができます。pちなみに、この式の導出の仕方ですが、下図のようになります。等しいベクトルになります。pと表すことができるので、先ほど示した式を導き出すことができます。実際には、この式をそのまま使うのではなく、行列演算に変形してから使います。(行列にすることで、拡大縮小や平行移動などと一緒に、まとめて扱えるため。0]行列とベクトルの積としても書き表わせます。(ただし、ベクトルは横ベクトルを仮定しています。先ほどの回転の式は、以下のような行列で表すことができます。cosθ]四元数から回転行列を計算ここで話を四元数に戻します。情報を、以下の形式で保持するものです。以下のように書き表わすことにします。)ここで、三角関数の倍角の公式を使うと、以下の等式が導かれます。以下の結果が得られます。ことを利用して、以下のようにも書けます。)]ちなみに、こうやって作られた行列は、必ず直交行列になります。(実際、計算してみてもらうと、各列が正規直行していることがわかります。直交行列による1次変換)になっていないとおかしいはずです。まで気兼ねなくご連絡ください。ついて運営者について。