図6.1にPI制御器を用いたベクトル制御のブロック線図を示します。β版」には図6.1に示すブロック線図を実装しています。ブロック線図」を理解するためには、状態方程式と伝達関数の関係を知っておく必要があります。ブロック線図を示します。伝達関数は、状態方程式をラプラス変換することによって導出することができます。入力電力は電圧と電流の内積によって得られ、以下の式となります。行う上で、微分の計算には十分な注意が必要です。インダクタンスと電流と微分演算子が含まれる項に変換行列をかけたときの計算方法を間違えてしまうと、正しいモータモデルを得ることができません。絶対変換と相対変換の変換前後の関係について以下の表に示します。注意が必要なのは鎖交磁束の取り扱いです。図3.1に三相静止座標系とd-q座標系の関係を示します。軸を永久磁石磁束の方向と一致させ、d軸より90度進んだ軸をq軸と定義します。ここで、u,v,w相の各巻線の電気磁気的特性は同一であり、電流、磁束の高調波成分は無視できると仮定します。直流モータと同様なトルク制御を実現することを目的としてドイツで誕生しました。・永久磁石同期モータの電流制御や速度制御を行うことができます。