S社向けプログラムのリアルタイムマスク機能にn画素膨張処理を追加。2014-8-8(金)画面の切れ目で境界を見失っていたのはバグだった。CM社第8工場のエンコーダ切り替え工事の仕様案を作成。入手し難いレゾルバを汎用のインクリメンタルエンコーダに交換する。問題は電源投入時の初期化だけど、あそこは基本的に電源を落とさないのであまり問題ではないらしい。S社から境界追跡で白い島の判定がうまくいかないデータが送られてくる。画面の端を何回通ったかで島か1本線かを判定する処理を追加して解決。奇数回通ったなら1本線、偶数回なら島。S社から白い島の判定がうまくいかないデータが送られてくる。境界追跡の曲率の分散を判定条件に入れてパラメータを調整して解決。DT社からAGV用EPROMの書き換え依頼がきたのでEPROMの消去。溜まっていた分も含めて36個。AGV用EPROMを16個焼く。モニタリングシステムの機能付き。2014-8-7(木)S社向けプログラムのリアルタイムマスク機能をあれこれ。白い島の判定は境界の曲率の平均で見ていたけど曲率の計算にバグがあった。それでも判定が微妙なので見直し。曲率ではなく境界の角度の積算で見ることにする。一つだけ境界追跡が終わらないデータがある。画面の切れ目で境界を見失っている。エラー処理をあれこれして解決。2014-8-6(水)S社新ユニットのAPDバイアス電圧が変動するのを抑えるために抵抗を外すことを思いついたので、預かっている1台を改造。1台のユニットも抵抗を外してFPGAのプログラムを書き換え。テストしてみると良さそう。バイアス電圧は140Vに設定した。1CHの画像と2CHの画像の位相が違うとの指摘を受けて画像を撮ってみるも再現できず。リアルタイムマスク強制設定の原寸画像ウインドでのエディットにバグがあったのであれこれ調査して修正。リアルタイムマスクの白い島判定がうまくいかない。輪郭追跡の表示もされなくなっている。先日の変更で何か仕込んだかも。画素が2倍になるのを修正したFPGA部分が関連していた。例によって全く違う信号に影響を与えているような良く分からない原因。SD社のかたがP社のかたと来社。新しいカタログをいただいて世間話。AGVメインボード2枚の修理。1枚どうしてもモータが回らなくてFET交換してFETドライバ交換してCPLD交換して、それでも回らない。結局電流検出用のコンパレータが壊れていて電流制限が掛っていた。S社から波形が暴れるとの報告。AC100Vが不安定で、安定化されていないAPDのバイアス電圧が変動するのが原因。安定化電源を探して手配。2014-8-4(月)AGVセンサボード2枚の修理。昼に出かけて呉のS社へ。借りていたプローブ一式を返却。新ユニットの増設したアンプ。ローパスフィルタのカットオフ周波数を調整できるように改造。新ユニットのプログラムを最新のものに入れ替え。Windowsアプリも最新のものに入れ替え。来客があったりでちょっと待ち。テストしてみるとローパスフィルタはまずまず。1回転グラフが正常に表示されない症状が出る。データ取りには問題ない。Y氏に新しいキネクトをみせてもらう。TOF方式になって距離の誤差というかノイズは増えている。1cm程度のノイズはありそう。2014-8-3(日)家で仕事。リアルタイムマスク強制設定のエディットを原寸表示ウインドでも行えるように処理を追加。宇品東のイオンで買い物。リアルタイムマスク強制設定を往復計測にも対応。2014-8-2(土)半田屋で食事。お米を買いに五日市へ。