0763-62-1823今回の課題は「犬型歩行ロボ」ロボットの製作、プログラミングそのものは簡単なのですが、動作の原理の把握が難しい・・・。ロボットを前に進ませるにはどうしたらよいか・・・。サーボモーターを使って考えていくわけですが、テキストだけでは理解しにくいと思いました。私が作成したロボットに一工夫を入れ、それを実際に手動で動かしながら、歩行動作の原理をつかませる・・・ということをやりながら、本日の課題に挑みました。その後、ロボットの前後についている前足、後ろ足の動きをいろいろ考えながら進めていきました。これがロボットの基本部分です。本日はこれを使って前進させることを考えていきました。以下の動画は、ロボットがうまく進まない状態(研究段階のもの)です。人間の歩く際の動きの違いを考えさせました。ヒントを与えながら・・・しばらくして、人間は(左右交互)に足を上げて前進していることに気がついてくれました。ロボットの動作の場合、どう考えればいいのか・・・。・(D9)前足を動かす・(D10)足をあげる動作を行う部分が、どれなのか分かりやすくさせ(画像のように)D9,D10のサーボモーターをそれぞれ何度にするのかを理解させるために、画像のように張り紙(角度が分かりやすいように)を施しました。前足の部分(上から見た状態)左右ともに前に出ていない状態です。右を浮かせた場合は画像のとおり青線と赤線との角度は垂直=70度あとは、実際に手動で、私のロボを触りながら、前に進ませるにはどうしたらいいのか。頭の部分をブロックで製作し、ロボット本体に取り付け犬らしくしました。そのまま動かしてみると・・・・。(以下の画像)おしりを左右に大きく振って前進しなくなりました・・・。」というようなヒントを出して考えていくわけです。次回は、今日未完成だった生徒に、ここまで完成させてもらい、サーボモーターを1個追加した「犬型歩行ロボ」に挑戦です。