幼名,牛若丸,また遮那王丸。平治の乱後母とともに平氏に捕えられたが,許されて鞍馬寺に入り,のち陸奥の藤原秀衡のもとに身を寄せた。治承4(1180)年兄頼朝の挙兵に応じて,その陣に加わり,義仲を討ったのをはじめ,平氏を一ノ谷,屋島,壇ノ浦に破るなど,実戦部隊の指揮官として大いに戦功を立てた。頼朝の推挙を経ず検非違使,左衛門尉に任官,後白河上皇に接近したことから頼朝と不和になり,叔父行家と結んで反逆を企てたが失敗し,諸国を潜行したのち再び秀衡の庇護を受けた。秀衡の死後,頼朝の威に屈したその子泰衡に襲われ衣川館で自殺した。