†フィールドは課題2で使用した紙を使用する.2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し,円XにABA,円YにBABとなるように3段づつ積み上げる.その缶を分別し、それぞれの円に運搬し積み上げるミッション。†モーターでキャタピラを巻き取り、アームを持ち上げる1.この部位は、ギアを使うことでもう一列のリフトにも回転を伝え、一つのモーターで二列のリフトを動かしている。二列にすることで上下運動の揺れを抑えられた2.このモーターで巻き上げるキャタピラ内部のギアを回転させ、巻き取る。缶の移動の際に振動が大きく缶を落とすことがあった。そこで、キャタピラを棒で(↑3.)つっつぱらせて張力を高めて対策した。超音波センサーで感知した缶を整列させるアームでつかみ、手前の缶を持ち上げる。その後機体を前進させ、缶を積む積み下ろしの際はセンサーで缶と適性な距離に接近し、二段目以上の缶をつかむ。今回缶との距離を測るため、または缶の位置を感知するために超音波センサーを使用した。機体の前方と側面に1つずつ設置した。缶の位置を探す際に、一定距離以内に缶があると感知するまで一定距離旋回、その後逆方向に旋回を繰り返して缶を探した。//缶を探して、左右に旋回する。近距離での精度は非常に高かったが、距離が開くと誤差などが生じることが多かった。//アームを開いて三段に積まれた缶をリリース缶を掴む際、つかむ位置でバランスが崩れることがあった。//A地点から前進しB地点で旋回。//Y地点の缶を緑は左、黄色は右に積み下ろす。授業の中でロボコンを体験出来て貴重な経験になったと思う。事前のテストではかなりうまくいっており、3段積むことも可能であったが本番のスコアは奮わなかった。機体の構築などに時間を取られたため、調整の時間が少なくなってしまったことが原因として考えられる。今回は超音波センサーやアーム、リフトなどの各種数値の調整する点が非常に多かったため、調整に時間がかかってしまった。出し合い(キャタピラを使ってリフトを作成する、リフトを2列にするなど)かなり満足のいく構築ができたと思う。プログラムについても試行錯誤の中で完成度が上がっていった。こんなことを言っても負け惜しみになるが調整時間さえもう少しあれば1位も夢ではなかったのではないかと悔しく思う。この授業の中で機械などを思うように動かす難しさ、チームで課題に取り組む姿勢の重要性について深く実感できた。一人では達成できなかっただろう課題もあり、思うように動かずプログラムに苛立つこともあったがそれらも含めて本当によい学習の機会であったと思う。