制御のそれを感じるとき参考文献はじめに新入社員としての最初の仕事は磁気軸受を使ったターボ分子ポンプの開発であった。制御技術のかたまりと言ってよい製品である。制御工学の単位は学生時代に取得しているものの、実地での適用経験はもちろんない。書籍をひもとき、あるいは講習会に参加して知識の獲得に努め、そうして実際の開発に従事していた。書籍にはおどろおどろしい数式が並んでいるだけだ。一瞬で感じとれる技術名称ではないため、チープな頭に映像を浮かべることは容易ではなかった。繰り言を言っても給料は上がらない。勉強していくしか手はなかった。開発する製品が変わり、CD用の光ピックアップ、スカラロボット、そして産業装置の研究開発に携わった。一つの製品に長く関与することも悪くないが、次々と素性が違う機械を扱えたので飽きがこないメリットがあった。素性が悪い機械をねじ伏せるために制御に工夫を凝らす。意図どおりになれば嬉しく、ヤッターという気分になる。意図どおりにはならずさらに悪いことに、ステージに搭載された位置計測用の反射ミラーをレーザ干渉計に激突させたときには肝を冷やした。高価な反射ミラーをボキッと破壊し、飛沫したガラスにステージを乗り上げさせた。いままで誰も犯したことがない偉業だ。摩擦を退治したい意図があって補償器に工夫を込めたが、機械は言うことを聞かなかった。機械はウソをつかない。このことを機械から教えてもらった。いま大学教員の立場にあり、もっと直截的な言い方をすれば、儲け・納期・仕様の向上・生産現場への技術移転容易性などを一切考慮することなくメカトロ機器の制御に関する研究に携わっている。企業在籍時代には見向きもしない、つまり産業用装置には相応しくないと思われる制御手法であっても、これを試すことを通して機械制御の面白さを存分に味わえている。そのため、数えきれない失敗も経験した。磁気軸受によって非接触で位置決めされているロータを手で押し込む。すると電磁石に電流が通電されていきジワジワと押し返してくる。機械が生きていることを感じる瞬間である。情緒的な表現を改めて清く正しく美しく言えば、積分器が働いているのだ。所定の位置にサーボロックされている位置決めステージにもさわってみる。固い制御が施されている。調子にのって、もっと固いサーボにするためにゲインを上げる。ステージに指をそえる。すると、ステージ深部のところで唸りを上げていることが指先で感知できる。ゲインを上げたとき、俺はもう発振してやるぞと機械が訴えているようだ。このような私的な経験を、あるいは感覚を書籍にしたいと秘かに夢想していた。学問的には曖昧でも、あえてキッパリと言い切ってみたい。数式から浮かんだ映像を書籍にしたかった。