//行きのサブルーチンです。何度も使いそうなのでまとめました。//はじめの交差している線まで後退します。//一本目の交差している線まで前進します。//線についたら変数「line_number」のはじめの数に1を足します。//次の線まで前進します。//変数にさらにもう1足します。これで2足したことになります。//帰りのサブルーチンです。//はじめに変数に0を代入します。//90°右旋回します。//タッチセンサーに触るまで(缶にあたるまで)前進します。//少し後退し、腕をおろします。//缶をつかんだ後、そのままスタート地点まで戻ります。//スタート地点まで戻ります。//向こうから何かのメッセージを受け取るまで続けます。//メッセージ1を送り続けます。//180°旋回します。//少し缶を押します。//2つ目の缶をとりにいきます。//2つ交差をすぎたら、少し右目に右旋回します。//缶にあたるまで前進します。//そのまま帰ります。//スタート地点前まで行ったら、後ろ向きにします。//そのまま前進します。//今まで受けたメッセージをなしにします。//一回目同様何かのメッセージを受けるまで続けます。//前を向くように旋回します。//3つ目の缶をとりにいきます。//2つ交差をすぎたら、少し左目に左旋回します。//缶にあたるまで前進します。//後ろを向いてスタート地点まで出ます。//2回目までに受けたメッセージをなしにします。//何かのメッセージを受けるまで続けます。//メッセージ1を送り続けます。//缶を押し出します。自分としてはできるだけ簡略化したつもりでしたが、もう少し簡単にできる気がします。簡単にできるのは缶を渡すところと、缶をつかむところです。サブルーチンをもう一つ使ってまとめようと思います。このプログラムはまだ実際に動かしてないので、しっかりと動くかわかりませんが、その動き具合によって調節していこうと思います。実際に二つのプログラムが完成したのは、一回目のロボコンを保留にして、二回目のロボコンが始まるほんの五分前でした。そのプログラムでは缶を取りに行く事すらできなかったので、もう一度プログラムを見直し、このプログラムになりました。(希望者のみ参加の三回目のロボコンにぎりぎりで間に合いました。このプログラムでは、缶は取れてももって行く事はできませんでした。そのため、この後に予想で改良したプログラムを載せておきます。†ロボット同様このプログラムが完成したのはロボコン中のかなり後でした。そのため、試運転も何も出来なく、実際に動かしたのはロボコンのときのみになってしまいました。結果は何も出来ずに終わってしまい、もっと早くに完成させていればと後悔ばかりが残ってしまいました。ロボコン中での問題点を改善したものはプログラム編完成改に載せておきます。最終的に分かっている問題点は缶を取って帰る時に、しっかりと曲がれないという事です。