課題2で作成したフィールドを使って野球ロボットを製作する自分はバッターロボを担当しました。†バッターポジションまで向かうのには前回作成したライントレースのプログラム(ペアの方のもの)を使用しました。移動には回転センサーと光センサーそれぞれ一個ずつを使用しました。回転センサーを使用することで時間で設定するよりもより正確に目的地まで到達することができるようになりました。裏面にはキャスターを用いることで摩擦を少なく移動をさせることができました。次に、ピッチャーロボットから放たれた球を打つ方法についてですが、これは黄色いL字型の部品をギアにかませそのギアをモーターにかませるという形でバットを作成し、モーターを動かすことによってバットをスイングしボールを打つという構造です。バットの役目を果たすL字型の部品が二つあることによってある程度なら球の軌道が変化してもしっかりと球を打ち返すことができました。打つ際には前面にある光センサー二つが黒を検知する(球が近づいたことを検知する)ことによってバットを振るという仕組みです。この仕組みに関してもセンサーが二つあることによってより正確に球が来たことを判断することができました。†ピッチャーロボットの移動に関してもバッターロボットの移動と同様に光センサーと回転センサーを用いました。どちらの機体についてもですが回転センサーを用いることで電池残量等の影響を受けずに正確な動きをすることができました。ボールの投げ方については前面についている二つのタイヤを回転させることによってボールを放つという仕組みです。タイヤにゴムが巻いてあるのはボールがタイヤを回転していないのに勝手に転がって行ってしまうのを防ぐためです。RIS本体の下にはボールを収納できる空間があり最大5個までためておくことが可能です。†サブルーチンは光センサーが黒を検知するまで進むというもの。検知したら音を鳴らす。PlaySound(SOUND_UP);}基本的には目的地まで直線的に向かうが最終的に向きがB地点を向くように調節してある。//メッセージを受け取る。//確認のため音をならす。main()より上の定義やサブルーチンに関しては前回のライントレースの課題のものを使用しています。条件文の数値に関しては多少前回のものと変更しています。main()の中でピッチャーロボとの通信について記述している部分はこちらからメッセージを送りピッチャーロボが受け取ったら球を投げる準備をするという仕組みです。目的地の移動に関してはまず初めに回転センサーを用いてQR間の黒線まで行きます。その後ライントレースを行いB地点に向かいます。その後位置の微調整を行います。黒い線を感知したら、その場で停止する。い線を感知したら、その場で停止する。バットを戻すというふうにした。今回の課題は前回、前々回に比べて非常に難易度が上がっていて大変でした。実際に本番のロボコンの際には多くのチームが不具合を起こしたりして普段のように動作しないということがありました。その理由として教室が変わったことにより床の環境(摩擦度合い等)や光センサーの値が変化したり、教室の傾き度合いでボールの軌道が変化したりするといったことによるのではないかと考えられました。その結果普段のような結果にならなかったということについてロボットはとても繊細なんだなということを感じました。機体に関しても動作の途中に部品が外れたりギアのかみ合わせが外れ正常な動作をしないというケースが多発したことに関してもロボットの繊細な部分を感じることができました。加えてこの授業全体を通して最も強く感じたことがたかが漢字を一つ書くことや線の上をなぞって所定の位置に行くこと、片方の機体が放った球をもう片方の機体が打つという単純な動作をするロボットを製作するのにこんなにも長い時間をかけ、たくさんの労力をかける必要があったということにとても驚きました。人が行えば一瞬で行うことができる活動をロボットにさせるときに何十時間とかける必要があるということを知りいかに効率よくロボットを製作し、より効率の良いプログラムを構築することはロボットの製作において最も大切なことの一つではないかと感じました。現在では対話型のロボット(ペッパー君など)や様々な、人の活動を代わりに行うロボットがたくさん生産され始めました。今まではそういったロボットを多少すごいと感じても人間がやったほうが早いんじゃないかと考えていましたがこのロボティクス入門ゼミの講義を経験したうえでそういったロボットを見てみると制作者の何時間に及ぶ努力やそういったロボットが常人には製作できる代物ではないと感じることができ違った視点でロボットを見ることができるようになりました。そのほかにも自分と同じ班の三人の方には本当に助けてもらいました。自分が参加できない時でも非難することなく取り組んでくれたりして協力することの大切さを学んだ気がします。この講義を通して学んだことをこれからの授業に生かして行ければいいなと感じました。