(他のメンバーとは別の経路になるようにする)。A地点に入る(ゴール)私は上のコースを選んだ。明るさは中間値を決めてそれに足し引きをしていく。}一番多用するライントレースのサブルーチン。}1つ目のライントレースのルーチンとは曲がる方向を逆にしたサブルーチン。もとのライントレースではうまく線を探すことができなかったため、主にGからJまでのサークルに沿って動くときに使っています。}円の部分の交差点を判別するためのサブルーチン。直角交差点よりも黒の時間が短くても判別するようにしている。}交差点を越えるためのサブルーチン。}円の中の交差点を越えるためのルーチン。元のものとは車体の角度の調整を逆にしている。時間の条件がなかなか丁度いいものにならず、意図しない場所で止まったり、止まってほしいところでとまらないということが何度もあり非常に苦労した。FからGに移動して止まらせることができず、その部分だけクリアすることができなかった。その問題を解決するためには、Fで一度止まって、時間の条件を短くしたルーチンに変更すれば良かったかもしれないと思った。ライントレース後の車体の向きによって次の動きがうまくいくときと、いかない時があった。