(詳細な図面は課題1を参照のこと)。・図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書いてある紙コップが置かれている。どのコップをどの地点に置くかは直前にサイコロを振って決める。◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同じ)。接地している部分がスタートエリア内に入って入ればよい。◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分にある同じ番号の紙コップに重ねる。◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める◦開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。◦途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。◦最終的な紙コップの位置が10cm以上動いた場合は、その1組の点数を半分にする技術点の計算方法以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチームが20点満点で採点し、その平均点を求める。本体は前回の課題でできなかったことを色々実践してみた。それを形にしたのが上のロボットである。†アームは先生が作っていたものを参考にして作った。モーターを回すことによって歯車が上のように回り、アームが上がるようになっている。このアームには16個の歯車がついている。ここで苦労したことはうまく歯車が回らなかったことである。歯車の大きさが合わず、どの組み合わせがうまく合うかを考えるのに苦労した。モーターの位置を10センチほどの高さにしないとアームが上がらなかったのでこのような問題がおきた。そこで上の図のように少し歯車の位置を前後にずらしてみた。これによりすこし空いていた隙間がなくなりスムーズに回るようになった。次に出てきた問題としてアームが上がらないということがでてきた。確かにモーター1つで重量のあるアームを上げるのは難しい。そこで、モーターを2つにして持ち上げることにした。これでパワーが増しスムーズにアームが上がるようになった。他に工夫した点としてモーターを2つにしたので、ブロックが外れて歯車が空回りすることが多くなったので穴のあるブロックを使ってそこに棒を通したり、細長い穴の開いた部品で固定した。いざ走らせてみてボールを取らせてみると、案外ボールをアームの中に入れることが出来なかったので、上の写真のように右アームだけもう一つ腕をつけて届く範囲を広げた。車体はタイヤ2つ本体2つというような形にした。本体は最初は2つを縦に並べて置いていたのだが、車体が大きくなりうまくタイヤが回らなくなりカーブを曲がれなかったので片方を縦に置いた。そのために細長い穴の開いたブロックで固定した。†センサーはコップの明るさを識別するものとトレースをするセンサーの2つを使用した。赤丸の方がトレース用。緑丸がコップ識別用である。工夫したところとしてコップ用のセンサーを出来るだけ前に出すようにしたことである。アームの間にブロックをはめそこにつけた。†まずAのコップを取りに行くようにしてそこからコップの色でどのコップへ向かうかと判断させるプログラムを作った。動きと並行してアームを動かすために通信機能を使うようにした。†コップの色の識別方法として、なにも塗ってないコップ、マジックで塗ったコップ、鉛筆で塗ったコップを使った。反省として、プログラムが自分たちが作ったように機能しなかったことである。通信機能を使うことが出来ず本番はプログラムをすべて書いて最後に確認してからミスしているところを直していったのでこのようになったと思う。音のなるプログラムを使って1行ずつ確認していくべきだった。課題1の時と比べて成長したと思うところもある。ロボットもプログラムも前回に比べてよいものができた。前回の反省も生かすことが出来た。授業を終えてプログラムについて少しは理解できたかなと思う。今後もロボティクス入門ゼミで学んだことを生かして頑張りたい。