懐中電灯の光を探し求め、見つけたらブロックを投げます。(担当者:たまちゃん)ゆっくり動く懐中電灯の光を追いかけます。(担当者:座敷童)ゆっくり動く懐中電灯の光を追いかけて、懐中電灯の動きが止まるとブロックを投げます。(担当者:座敷童)モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。投げるブロックは一番太いホイール。課題のヒントを参考に前回同様、まず作ってみました。ギアが空回りするという問題が出てきました。問題のギアはモーターに直接付いていた小さなギアでした。NQC本体が乗ることにより重さが増し、更にタイヤの摩擦による抵抗で、ギアが空回りしたと考えられます。そこで、問題となるモーターに直接付けるギアを、今回の機構に入る一番大きなギアに取り換えました。†そして、以下に出てくる投石台を設置するためにタイヤを替え、写真が今回の完成型です。今回のロボットでは、モーター、光センサ、タッチセンサをそれぞれ2個ずつしか使えないので、前進、右左折をモーターを1つで行わなければ、ブロック(今回の課題ではホイール)を投げることが難しくなってしまいます。そこで今回の要となる部品【DIFFERENTIAL-GEAR】です。この部品により、例えば、左側のタイヤを動かなくした状態でモーターを正回転すると右側のタイヤだけ動きます。逆に右側のタイヤを動かなくして、モーターを逆回転すると左側のタイヤだけ動きます。これによって、右左折はもちろんのこと、前進にはタイヤを左右交互に動かすことにより前に進ませることが出来ます。(※後退はできません)また、モーターが回転しているときに、片方のタイヤは止めなくてはいけません。そこでストッパーを使います。そのストッパーを外れないようにするためのストッパーもつけます。†ブロックを投げるための投石台です。ギアが回転することにより、ブロックを置く『手』の部分を後方に押し、ゴムの力で戻ります。ゴムの力を利用し投げます。最後に光センサを設置します。懐中電灯の光を探し求め、見つけたらブロックを投げます。右の光センサが明るさを感知すると、少し右に曲がります。左の光センサが明るさを感知すると、少し左に曲がります。基本的に光センサが反応していない時は、その場で回転します。†ゆっくり動く懐中電灯の光を追いかけます。†ゆっくり動く懐中電灯の光を追いかけて、懐中電灯の動きが止まるとブロックを投げます。†このプログラムはタイマーが、繰り返している範囲を通過する時に、6秒以上かかるとブロックを投げるプログラムに移ります。以下に書くプログラムはタイマーを回数に変え、3回前進の動作をするとブロックを投げるように設定します。今回の課題発表ではこちらを使います。3以下の時は以下を繰り返します。課題とは直接関係はありませんが、授業で習ったのにためさないわけにはいきません。†1つのモーターで右左折、左右に動きながらの前進をするという点。大きいギアを使うことにより、抵抗を少なくし、また回転数を上げ行動を大きくしました。ゴムを使用することにより、モーターの力だけの場合よりも強く投げることができるようになりました。車体が前に傾いているため、光センサが下を向いてしまいました。後ろの車輪を小さくすることにより車体を平行にしようと考えましたが、その場合は逆に上を向いてしまいます。どのようなセンサでも設置場所には今後気をつけて全体を作っていきたいです。今回は投石台を作り終えて最後に、光センサの設置場所を考えていました。歯車が噛み合うからという理由でギアを選び、組んでいくだけでなく、そのギアにかかる抵抗や設置理由(例えば、タイヤを早く回したいならば、大きなギアにする)を深く考えていかなければいけないと感じました。今回はプログラム、ロボット組み立てと両方とも難しく感じ溜め息が出ましたが、このレポートが完成してみると、今は達成感で一杯です。後は課題発表に向け、ロボットの調整をしっかりしていきたいです。(座敷童)プログラムが難しく、友達の助けを借りながら何とか完成できました。音楽のプログラミングでは、私の音楽の知識が生かせたので良かったと思います。投石台についての説明など、とてもわかりやすくてよいと思います。