課題は似顔絵を描くロボットの製作である。マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作ること。余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎないようにすること。†サンプルのロボットにペンを持つためのアームを取り付けた。輪ゴムは使用していないが、できるだけ少ない部品でしっかり固定されるように工夫した。//前進する左右でモーターの速度が異なったので、その都度調整ができるよう時間と左右の速度を変数とした。//ペン先を下げる筆圧を下げないために、若干ペン先を下す時間を変えた。//髪を描くこの動きを6回繰り返すことで前髪を作った。鉛筆で描いたので少し見づらいかもしれない。・横にペンを付けたせいで、ペンの移動先の予測が困難になり多角形が作れなかった。・ペンと紙の摩擦の影響か、輪郭の円がいつも同じように描くことができず、運任せになってしまった。・やはり途中から筆圧が変わってしまい、後半は線が薄くなったりしてしまった。初めはもっと簡単にプログラミングができると高を括っていたが、車輪のモーターの速度が左右で異なることから始まり、思ったようにロボットを動かすことができずかなり苦労した。同じプログラムを使っても、毎回微妙に似顔絵が異なってしまった。その原因が最後までわからず、改善できなかったことが悔しいと思う。今回は単純な顔しか描けなかったが、いずれはもっと複雑な顔を描けるようしたい。