モーターにつながるところに白い歯車を使うことで、モーターが回り過ぎる時の負荷を減らします。灰色のラインがワンポイントです。多少の誤差があっても紙コップを同じ場所にすることができるようにガイド(いわゆる触覚)を付けました。押すことで紙コップを中央に寄せることができます。メンバーの見事な発想により、ブロックではなくやわらかでなめらかな棒をガイドにしました。これにより、アームが触れても壊れにくく、軽量化できました。紙コップの大きさにピッタリです。色で紙コップを区別して場合分けするプログラムを作った。ロボコン(8/7実施)時より、サブルーチンを使ってまとめた。ライントレース用の光センサーで黒と認識する閾値を"40"とする。紙コップ区別用の光センサーで白と認識する閾値を"46"とする。紙コップ区別用の光センサーで黒と認識する閾値を"40"とする。左のタイヤを前に回し、右のタイヤを後ろに回して右に旋回する。右のタイヤを前に回し、左のタイヤを後ろに回して左に旋回する。両方のタイヤを前に回し、前進する。両方のタイヤを後ろに回し、後退する。両方のタイヤを止める。両方のタイヤを止め、停止する。アーム用のモーターを前に回して、紙コップを掴み、アームを上げる。31セント秒だけアーム用のモーターを後ろに回して、アームを下ろし、紙コップを放す。(回し過ぎると激しくアームを下ろし、損傷の恐れ。少ないと、アームが十分開かない。STARTからAへ行くプログラム。START前の黒い線を認識するまで前進する。2に置いてある紙コップに当たらない程度に右旋回する。2の紙コップを越えるぐらいに前進する。Aの紙コップをガイドが捉えられる角度まで左旋回する。Aの紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。前進後のブレが収まるのを待つ。Aから2へ行くプログラム。紙コップを掴んだ後のブレが収まるまで待つ。ガイドで2に置いてある紙コップを正面から捉えられるように後退する。2の紙コップをガイドが捉えられる角度まで左旋回する。2の紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。紙コップを重ねられる距離まで後退する。後退後のブレが収まるのを待つ。後退し、アームを紙コップから遠ざける。2からCへ行くプログラム。前進するときに2の紙コップに当たらない程度に後退する。Cに置いてある紙コップをガイドが捉えられる角度まで右旋回する。Cの紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進しながら待つ。Cの紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。Cの紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。前進後のブレが収まるのを待つ。紙コップに当たったところで、紙コップ区別用の光センサーを起動する。紙コップに当たったところで、紙コップ区別用の光センサーを起動する。本当はここから次のサブルーチンである。アームのモーターを止める。Aから1へ行くプログラム。2の紙コップに当たらない程度に前進する。1の紙コップをガイドが捉えられる角度まで左旋回する。1の紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。1の紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。紙コップを重ねられる距離まで後退する。後退後のブレが収まるのを待つ。後退し、アームを紙コップから遠ざける。1からCへ行くプログラム。2,3の紙コップに当たらないように後退する。2と3をつなぐ線を光センサーが認識するまで後退する。Cに置いてある紙コップをガイドが捉えられる角度まで右旋回する。Cの紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。Cの紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。Cから3へ行くプログラム。旋回するときにCの紙コップに当たらないように後退する。3の紙コップをガイドが捉えられる角度まで左旋回する。3の紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。3の紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。紙コップを重ねられる距離まで後退する。後退後のブレが収まるのを待つ。後退し、アームを紙コップから遠ざける。Aから3へ行くプログラム。3の紙コップをガイドが捉えられる角度まで左旋回する。3の紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。3の紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。紙コップを重ねられる距離まで後退する。後退後のブレが収まるのを待つ。後退し、アームを紙コップから遠ざける。3からCへ行くプログラム。旋回するときに3の紙コップに当たらないように後退する。Cの紙コップをガイドが捉えられる角度まで右旋回する。Cの紙コップの手前の黒い線を越えるまで前進する。Cの紙コップを捉え、少し押しながら、紙コップの下の黒い線を認識するまで前進する。本当はここから次のサブルーチンである。アームのモーターを止める。ライントレース用の光センサーを起動する。紙コップに当たったところで、紙コップ区別用の光センサーを起動する。