姉・千鶴の夫で龍馬の義兄にあたります。龍馬の思想にも大きく影響を与えたと言われています。長男として生まれました。学問は、祖父より教えを受けていましたが、やがて江戸に出て、経史を学びます。剣術は、長谷川流居合術を極めます。画家・篆刻家である壬生水石のもとで書や篆刻を学びました。順蔵は和歌もたしなんでおり、多くの歌を残しています。諸国をめぐり、歌人や学者と親交を深めていました。らといった人材を輩出しています。龍馬もたびたび順蔵宅に訪れており、順蔵との交流は龍馬の思想や行動に大きく影響を与えたとも言われています。明治9年、70歳で没しました。龍馬亡き後、順蔵の長男・高松太郎が龍馬の後を継ぎました。