4今週は機体製作と制御の両方でかなりの進歩があった。機体製作では、当初から行なっていた3次元構造設計に誤りがあったので、全体を大幅に見直した。9th1回目の飛行試験を行った。飛行試験でははじめに通常の固定翼機として飛行させ、成功した。マルチコプター用のローターを姿勢制御なしで作動させ揚力が十分に発生することを確認した。今週は主翼の製作とモータの取り付けを行った。主翼については先週作ったものに捻り下げが適切についていないというミスがが発覚したので全て作り直した。今回はミスを防ぐため、治具を利用して先週より精度を高めた。モータの取り付けは図のように行った。私たちの機体は上向きの推力のみを持つので、図にあるように主桁から下向きに取り付けた。モータとプロペラの両隣のリブについては、大きくすることで、エアダクトとして働くことを期待している。私たちの機体は垂直上昇と滑空の2種類の運動をするが、今回取り付けたモータとプロペラは垂直上昇時の推力と制御、および滑空時に高度を回復するための推力として働く。垂直上昇時の制御についてロールピッチヨーをそれぞれの制御方法は次の通りである。・プロペラの推力差によってロール方向のトルクを発生させて制御する.・ピッチ方向については、重りを前後させることによる重心移動で安定させる予定である。・モータは左右で逆回転をしているが、これは互いにヨー方向のトルクを打ち消すためであり,推力差でヨー方向のトルクを生むことができる。一つ問題がありヨーは制御できない。ヨー制御の項目において述べたが、ヨー方向の制御はできない。その理由はロール方向制御のために左右の推力差を利用するためである。機体のロールとヨーの連成がモータのそれと奇跡的に噛み合えば両方とも制御できるかもしれないが、今回はヨー制御を放棄することにした。垂直上昇中はヨー方向にぐるぐる回転しており、滑空を始めた後にラダーで制御するという方針だ。これが上手くいくかは今のところ未知であるが、新しいタイプの垂直離陸機として是非成功させたいと思う。