prédite.(JA)カルマンフィルタにより車両の状態を精度よく推定できるようにすることを目的とする。ナビゲーション装置1は、センサーからの出力に基づき、車両の変動に関する観測量を観測する観測部21と、カルマンフィルタにより、車両の状態を示す状態量を推定する推定部22と、を備え、推定部22は、車両の状態量の予測値を算出し、観測量と微積分の関係にある状態量の誤差として観測量の誤差が入力されたカルマンフィルタにより、予測値の誤差共分散行列を算出し、算出した予測値と予測値の誤差共分散行列とに基づいて、カルマンフィルタにより車両の状態量の推定値と推定値の誤差共分散行列とを算出する。