détectée.(JA)送電装置は、複数のアンテナ素子を備えたアレイアンテナ(110)と、検知範囲内の電波の伝搬環境の状態を示す情報であって、検知範囲内に異物が存在しない状態においてアレイアンテナで受信した信号に基づき予め求められた第1の環境情報と、第1の環境情報を求めた後に求められた検知範囲における電波の伝搬環境の状態を示す第2の環境情報とに基づき、検知範囲における異物の進入を検出する制御部(150)と、を備える。制御部は、アレイアンテナで受信した信号に基づき第2の環境情報を求め、第2の環境情報を求めた時のロボットの動作パターンを取得し、取得した動作パターンに対応する第2の環境情報を取得し、第1及び第2の環境情報に基づき検知範囲への異物の進入を検出する。これにより、ロボットなどの通常動いている物体を誤検出することなく、所定範囲内に人等の異物が進入したことを検知する。