私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。Python、C++、JavaOS:Windows32bit/64bit、Ubuntu※PrsServoManagerのみ現在のところUbuntuでは使えません。コンポーネント群MotionEditorGUIを用いてモーションの作成・編集をするためのコンポーネントです。MotionLoader作成したモーションを実行するためのコンポーネントです。PrsServoManager「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPirkus社製のサーボモータに対応させて再利用したものです。McuComm「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPWM方式のサーボモータに対応させたものです。PWM方式サーボモータをマイコンを用いて仮想的にコマンド式サーボとして制御することができます。HumanInterfaceAndroid端末を用いた、ロボットを操縦するためのヒューマンインタフェースのコンポーネントです。SensorModuleロボットに実装したセンサ等からのセンサ値を出力するコンポーネントです。SimpleController簡単なGUIを用いた、PCからロボットを操縦するためのコンポーネントです。発表に使用したスライドをPDF形式でアップロードしました。発表資料ダウンロード各コンポーネントの詳しい使用方法は各々のReadme.mdをご覧ください。これらRTC群の利用方法はユーザーマニュアルをご覧ください。ソースコード以下に各コンポーネントのソースコードをアップロードしました。ライセンスは各コンポーネントに従います。使用時にはご注意ください。(readme)mbed-for-SensorModulembed-for-McuCommマニュアルユーザーマニュアル開発したRTC群の使用方法です。ご使用の際はこちらをお読みください。ハードウェアマニュアル製作したロボットの概要と作り方です。PRS-DE07MS/PRS-S40Mマニュアルコマンド式サーボモータPRS-S40Mのマニュアルです。