RTM)とは、ロボットの機能要素(RT機能要素)ごとにソフトウエアモジュールを作り、それを複数組み合わせてロボットシステム(RTシステム)を構築する為のソフトウエアプラットフォームを指す名前です。RTシステムを構成するRT機能要素とは、あるまとまった機能を提供するロボットの構成要素で、例えばサーボモーターやセンサー、カメラといったデバイス単位であったり、また、こうしたデバイスの組み合わせにより実現される移動台車やアーム等であったりします。ハードウエアに結びついているものだけでなく制御アルゴリズムや画像処理アルゴリズムといったソフトウエアのみで構成されるものもRT機能要素と考えることができます。RTミドルウエアです。RTミドルウエアによるRTシステムインテグレーションRTコンポーネント(RTC)RTミドルウエアでは、RT機能要素をソフトウエアモジュール化したものをRTコンポーネント(RT-Component:RTC)と呼びます。RTコンポーネントでは、他のRTコンポーネントとデータをやり取りしたり通信したりする為にポートと呼ばれるインターフェースを使用します。図にRTCとRTMの関係を示します。library)です。RTC開発者は、新たに開発した制御アルゴリズムのコードや既存のライブラリコード等(コアロジックと呼ぶ)を、RTCBuilder等のツールによって自動生成されるRTCの雛型コード内に埋め込み、コンパイル(スクリプト言語では不要)することで、RTCを作成します。RTC(RTコンポーネント)とRTM(RTミドルウエア)モジュールの分割と統合RTシステムは、複数のコンポーネントのポートをつなぎ合わせ、それぞれのRTコンポーネント機能の集合体として構築されます。ここで例として対話・認識システムを考えてみます。対話・認識システムは、ユーザーの声や表情を観測・認識して、音声や身振り手振りなど用いてユーザーと対話する機能を持つシステムで、以下のサブコンポーネントから構成されているとします。上図のように、コンポーネントはそれぞれポートと呼ばれる他のコンポーネントと通信するインターフェースを持ち、データやコマンドのやり取りを行い、全体として一つのまとまった機能を実現します。