今回はRCXが2個あるので、ピンポン玉を拾うロボットと、上へ運んでかごに入れるロボットの2台を作った。初めはRCXを後ろにつなげていましたがロボットが長くなるので上に置きました。ピンポン玉を取り込む装置です。OnFwdとOnRevを使い、取り込み、吐き出しをします。高いとホイールに当たらず、少しでも低いと入らなくなったりして調節に時間が一番かかったところです。RCXを取り除いた内部です。ホイールの位置や数の調節が大変でした。リーグ戦用に設置したタッチセンサー付きのアームです。センサーが反応したらターンするようになっています。//終わり}回転センサや光センサを付けずにタイマーで動かすプログラムにした。最後のほうは電池がなくなってきて、毎回違う動きをするようになってしまい、うまく動かせなかった。回転センサや光センサを使って常に同じ動きをするようにするべきだった。1)){//センサが2つ戸も反応した場合back(50)turn_right(50)//後退して右に曲がる}}OnRev(OUT_B);//玉を吐き出すWait(300);Off(OUT_B);Wait(100);OnFwd(OUT_B);//whileの中はここまで}Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);//終わり}一回ボールを取りに行くと玉が散らばってしまい、特定の場所に取りに行くことができないので、タッチセンサを使って動き回らせて、玉を回収するのに加え、相手のマシンを邪魔するようなプログラムにしました。下の写真ははじめに作った装置です。階段状レールの下からピンポン玉を押し上げて、3段の階段を上がります。この装置の問題点は上方向への移動距離が短いことと、ピンポン玉がスムーズに階段を上がらないことです。そのため、別の装置と組み合わせることにしました。新しく作ったのが下の写真の装置です。ホイールとチューブを組み合わせた先端はピンポン玉がぴったりはまります。図1これをギザギザな歯のあるブロックを使って上下に動かします。UFO装置のホイール部分に工夫をしました。図1の白で囲った部分にタッチセンサーを取り付けました。これは、ホイールが一番上まで上がった時にモーターが止まるようにするためです。ピンポン玉がうまく落ちるように工夫しました。次の図は装置の仕掛けです。最初は右のタイヤが重りになっていて最初は傾いています。モーターで先ほどのホイールを上げます。すると、ホイールの上の黄色の部品が地面と平行になります。なることで、左の棒がピンポン玉を押して下に落ち、カゴに入るという動作をします。この2つの装置を組み合わせようとしましたが、ブロックが足りなくなってしまい固定が出来ませんでした。そこで、最初に作った階段の装置を壊して新しく作った装置だけでカゴに入れるようにしました。ここでも新たな問題点が上がりました。ギザギザのブロックが全部で8個しか無く、高さが足りないということです。カゴの高さは30cmもあるので、それより高くしなければピンポン玉を入れることはできません。いろいろなブロックで穴を埋めようとしましたが、なかなか見つかりませんでした。最終的に図2の黄色で囲ったブロックにしました。ギザギザの部品の代わりにはいきませんでしたが、空回りが少なく今までで一番良く動きました。図2次に最初の装置で余った部品で、UFO装置のモーターを頑丈に固定しました。することで頭が重くなってしまい前屈みになってしまったので、ベルトコンベアで固定しました。UFO装置がかなり重たくなってしまい、モーター2つでも移動が難しくなってしまいました。そこで、ウォームギアを両輪に取り付けました。遅いですが移動が出来るようになりました。この上昇させるロボットの長所は移動する場所が良ければ確実にカゴにピンポン玉を入れることができることです。欠点がいくつかあります。ロボットが重いということ、そして玉が装置の真下に来ないと意味がないということです。機体が重たくなってしまった為移動が難しくなり、向こう側のカゴへの移動は断念しました。回収するロボットが上昇させるロボットに玉を渡した前提のプログラムです。†ただピンポン玉を回収し、運び、カゴに入れるだけなのにいざロボでやるとなると大変だった。限られた時間の中で十分な性能を持つロボを作る大変さを改めて知った。†とても詳しく書いてあって良いと思います。