本研究では、嗜好に合わせて服の畳み方を入力できるGUIと、それを再現するロボットを含めたシステムFoldy(フォールディー)を開発した。ユーザはマウス操作で画面上の服のモデルを操作し、畳み方を入力する。GUIにはロボットが実世界で作業する上での制約が考慮されており、操作に合わせてフィードバックを返す。本システムでは、ロボットの動作を直接教示するのではなく、好みを反映させたい部分だけを操作すれば良いので、効率的かつ感覚的に教示することができる。2010、2010年12月。テレビ東京「ワールドビジネスサテライト」の「トレンドたまご」で放映。BSジャパン「世の中進歩堂」「デジタルコンテンツエキスポ」で放映。BS2「デジタルスタジアム」で放映。取材は日本ケーブルテレビジョン。放映はテレビ朝日「さきっちょ」。2011/02/03。