鮎川左岸の断崖上に築かれていた。その後、1467年(応仁1)に、関東管領の上杉顕定が城の大改修を行い、関東管領府を置いた。以後、上杉憲政に至るまで関東管領職を継いだ山内上杉氏の居城となった。戦死し、憲政は平井城に逃れた。その翌年の小田井原の戦いでも武田晴信(のちの武田信玄)に大敗して勢力を急速に衰えさせ、1551年(天文20)に北条氏康が2万の軍勢で平井城攻略に乗り出すと、憲政は同城を捨て春日山城(新潟県上越市)の長尾景虎(のちの上杉謙信)を頼って越後に脱出。平井城には嫡男龍若丸が残ったが、北条氏に降伏・開城した。城を占領した北条氏康は叔父の北条幻庵長綱を平井城主としている。その後、長尾景虎により平井城は奪還されたが、1560年(永禄3)に景虎が関東に出陣した際、厩橋城(前橋市)を関東における拠点としたことから、平井城は廃城となった。して整備され、土塁や内堀、橋などが復元されている。関東を中心に、全国の城館をPhotoMovieにて紹介します。羽生城を守る-行動力ハンパないです。