HIUCHI)「81号」型特務艇の後継として建造された多用途支援艦で、諸外国海軍の航洋曳船(オーシャンタグ)に相当する。対する災害派遣などが主任務である。搭載するために後部甲板が一段低いものとなっており、艦尾に標的を曳航するための曳航装置の他、無線誘導式の自走水上標的を操作するコンソールが搭載されている。エンジンは5,000馬力のディーゼルエンジン2基(3番艦までは新潟原動機製、4〜5番艦はダイハツ製)を搭載しており、単艦でましゅう型?補給艦を曳航することが可能である。武装については、3番艦までは非武装で放水銃のみであったが、4・5番艦からは、艦橋上左右舷に12.7mm機関銃用の銃架を追加装備し、1〜3番艦も修理時などに順次装備するよう改装された。この他、水中通話機や減揺タンクの装備など、潜水艦の訓練支援や外洋での活動を考慮した改良が施されている。2001年〜2007年までに5隻が建造され、各地方隊に配備されている。武装ではなく搭載火器扱い。