2人の教授がミュンヘンを訪ねてきたので、今回の研究留学プロジェクトを率いてこっちに滞在してる先生と合わせて、ホプキンスから4人もの教授が集まった。そのおかげで、行く先々でデモをやってくれたので、便乗して色々な研究所・研究室を見せてもらった。いうか、いま自分がお世話になってる研究室のデモを見たのも今回が初めてだったけど。日曜は主に自分とのディスカッションがメイン、・・・のはずだったけど、昼食のために湖の見える綺麗なレストランへ片道45分、その後近くの教会をブラブラしたりして、結局キャンパスに戻ってきたのは午後4時前。夕方6時にディナーの予定が入ってたから、結局議論らしい議論は1時間半程度。来る前に近況は報告してあったし、当初計画していた方向とは違ってきたので、そこまで何時間も話し合う内容がなかったのも事実だけど。残りの話題は翌日に持ち越して、夕食は英国庭園の中にあるチャイニーズタワー前のレストランにて。いまお世話になってる研究室(LSR)から学生が何人か参加した。自分の知ってる限りだと、アメリカでは特定の曜日・時間帯にセミナーがある気がするけど、いまの研究室を見る限り、セミナーは誰かが招かれたとき不定期で開かれている。それでも月に数回はあるみたい。違うのは、少なくともホプキンスの機械工学科だとセミナー出席は必須だけど、ここは任意参加ってこと。研究室見学は、ハプティクスや遠隔操作ロボットを中心に見せてもらった。アリソンは学生のプレゼン能力の高さに感動してた。ミュンヘン工科大は、ドイツのエリート大学の1つだけあって、確かに優秀な学生が多い印象を受けている。みんな英語が母国語じゃないのに、あんなに上手に英語を話されると、アメリカで3年間も生活してきた自分が恥ずかしくなる。DLR(ドイツ航空宇宙センター)へ。ドイツ中に散らばっていて、ミュンヘン郊外にはロボット研究所がある。ここで見たロボットマニピュレータ&(上半身だけの)ヒューマノイドロボットがすごかった。ロボットが作業中に外界から力を加えてもまったく不安定にならず、うまくロボットの冗長性を利用して力を吸収している。上の動画の後半部分を見てみると、それがよくわかる。いうところでは、内視鏡用器具にストレインゲージだけを使って6軸用力センサを実装していて、これはホプキンス一同驚いた。実用化には遠いそうだけど、器具の大きさをまったく変えずに実装しているのはすごい。今年の夏、ここでホプキンスの学生2人がお世話になっている。ここの教授は若いのに、研究室の中には色々な装置がたくさんあって研究業績もかなり凄い。しても、教授の数に対して学生・研究者の数がかなり多い(25人くらい)。場合、指導教官との定期的なミーティングというものはなくて、代わりに年に2回程度、大規模な研究発表会があるそうだ。課程の学生なら自分で研究を進めるのは当たり前」と言うけど、そうは言ってもなかなか難しい気がするんだけど。それなりに機能しているところを見ると、それでも大丈夫なのか、学生が優秀なのか。