これは軸周り回転の順序の問題かと思われます。「変更前のQuaternionの値」から「変更後のQuaternionの値」へ「定数t」で指定した量だけ近づける。定数tは0〜1の範囲で指定でき、それぞれの値の時に以下の様なQuaternionの値が返されます。目的の角度に到達させるのに必要な、途中の角度を取得できます。3つめの引数を調整する事でどれくらいの速さで到達するかを調整する事が可能です。aからbまで、tで指定した割合で回転するQuaternionを返してくれる。LookRotationと併用して、なめらかに敵の方を向かせる処理などに使われる例が多い。unityにはLerpやslerpといった、滑らかな回転や移動をするための仕組みが備わっています。毎度毎度回転が関係する処理を書こうと思うとそのたびに少し作法が変わる。調べれば最終的には求めている答えにたどりつけるが時間を浪費する割に知識に落とし込めていないので、いっその事外部化してしまいます。2つの回転を補間し、正規化します。UnityScriptでオブジェクトの回転に関する計算をするのが面倒な場合、Quaternionを使用すれば処理も高速になるし幸せになれるので実際に動かしながら実験したときのメモ。