Quaternion(クォータニオン、四元数)は回転操作において重要な数です。ハマりやすいところだと思います(というか、自分がよくハマります)。RotateTowardsといった、時間をかけながら変化していく挙動がうまくいきません。Quaternion(クォータニオン、四元数)はUnityでオブジェクトを回転させる際に必要となる数です。Quaternionの理論自体は非常に数学的で難しいのですが、Unity上で使うだけであればいくつかの特徴を覚えるだけで比較的容易に利用できます。計算を簡略化している為、精度が悪く、2つの回転間の角度が大きいほど粗が目立ちます。通常はLerpではなくSlerpを使用します。「変更前のQuaternionの値」から「変更後のQuaternionの値」へ「定数t」で指定した量だけ近づける。定数tは0〜1の範囲で指定でき、それぞれの値の時に以下の様なQuaternionの値が返されます。えーっと、確かLerp()にしろSlerp()にしろ、数値αから数値βに変化するとした際に、αからβへの変化途中の補間した数値を取得するものだったかな。