NASA/JPL車輪付きロボットは、2輪、3輪、4輪、6輪、8輪のものや、サスペンション有り/無しのものなど、多くの形態を取っています。滑らかな倉庫の床や、起伏のある予測不可能な火星の地表など、ロボットが移動する地形によって、何を選べば良いかが決まります。ステアリング方式は、主に「エクスプリシット」と「ディファレンシャル」の2つに分類されます。それぞれの方式は、さらに「トゥルー」と「スキッド」に分類される場合があります。トゥルーステアリングとスキッドステアリングのどちらを選択するかは、ロボットが実行すべき作業によって決まります。いずれもあらゆる地形に適していますが、2輪のマシンを除き、動作の精度と正確な測定が必要な場合は、エクスプリシットステアリング方式が採用されている必要があります。どのような場合でも、単一の瞬間回転中心(IRC)が設計に織り込まれている必要があります。正確なポジショニングを必要とする自律式又は半自律式探査車は、このようにして設計する必要があります。IRCの概念は理解しやすく、複雑な数学を必要とせず図で説明できます。図1は、シンプルに連結された4輪カートを、どのようにして横方向のスキッド力なく操作できるかを示しています。4輪ロボット図2では、さらに3種類のシンプルな4輪移動ロボットについて説明しています。正確に操作できるものもあれば、正確さは比較的劣るものの、はるかに操作しやすいものもあります。構成(a)独立モータ付き固定ホイールです。ディフェレンシャルステアリングを使用できるため、片側のモータを内側のモータとは異なる速度で駆動させることができます。これは、トゥルーステアリングの1つの要件を満たしていますが、各前輪をターン時に同方向に回転させる必要はありません。ホイールを同じ方向に回転させ続けながら、速度の違いにより横方向に移動させることができます。その結果、横方向の力が摩擦を克服し、車両は新たな向きに横滑りします。通常は無限軌道車両で使用され、「タンクステアリング」とも呼ばれています。非常にすばやく方向を変えることができます(追加のモータ電源が必要です)。各側のホイールを反対方向に回転させて、車両を即座にスピンさせることができます。全輪駆動のため、起伏のある地形に適しています。複雑な機械的リンク機構のないシンプルな設計です。回転センサによりオドメトリをレンダリングしますが、精度は低くなります。過度なタイヤの摩耗につながる場合があります。構成(b)前輪はステアリングモータによって旋回し、互いに平行に保たれます。後輪は単一のトラクションモータによって同じ速度で駆動します。した「折衷形態」は非常にシンプルでモータの数も少なくてすみますが、(a)の短所をすべて引き継ぎ、長所は一切引き継いでいません。パラレルステアリングホイールには2つのIRCが存在するため、1つ又は両方が滑ります。構成(c)前輪はステアリングモータによって旋回しますが、アッカーマンリンク機構配置により、単一のIRCのホイールアライメントを確保します。後輪は単一のトラクションモータによって駆動しますが、ディファレンシャルユニットにより、ステアリング入力によっては、異なる速度で回転させることができます。トゥルーステアリングの特徴すべての横滑り力をなくすことができます。正確で予測可能なターン。