付けていただけると著者が反応できるかもしれません。そのほか内容は何でも結構です。本書の構成はじめにROSの概要を紹介します。ROS1ツアーROS1を知らない方、使ったことがない方に向けて、ROS1の備える機能を駆け足で紹介します。ROS1をすでに使ったことがある方は読み飛ばしていただいても結構です。ROS2の開発環境セットアップROS2の開発環境をセットアップします。10にもmacOSにも対応しています。その他のOSへのインストールは付録をご覧ください。ROS2の基本機能まず、ROS1とROS2との比較を行い、なぜROS2が必要になったかを理解します。その後、ROS2が備える改善されたメッセージ通信機能を一通り紹介します。ROS2のコマンドラインインタフェースやビルドツールについても紹介します。ROS2の応用機能ROS2で新たに機能追加、改善された機能を紹介します。これらの概念を理解し使いこなせるようになれば、ROS2を習得したといっても良いのではないでしょうか。ROS2に対応したツール/パッケージROS2は正式リリースから2年以上が経過したとはいえ、すべてのROS1パッケージがROS2に移行しているわけではありません。現在移行が進んでいるパッケージの中から特に大切なものを選んで紹介します。パッケージの存在を学んだ後、次に自分のROS1パッケージをROS2に対応させたくなるはずです。本章ではiRobotのRoomba用ROS1ドライバをROS2に対応させる移行作業を通じて、実践的なROS2プログラミングを学びます。Pythonクライアントライブラリrclpy本書ではソースコード例のプログラミング言語にC++14を用いています。取り上げ、プログラミング方法を説明します。アクション実装おわりに本書に込めた熱い気持ちを最後にまとめました。本書を手にとって最後まで読み進んでいただいた読者の皆様と、本書を執筆するにあたってご協力いただいた様々な方々への感謝の言葉も綴っています。18.04以外のOSへのインストール手順や、サンプルコードのライセンス条項を記載します。3章、4章で紹介した内容よりも、さらに上級者向けのROS2プログラミング手法をご紹介します。次世代ロボットプログラミングyutaka.kondo@youtalk.jpyutaka.kondoyoutalkyoutalkyoutalk本書は今後のロボットアプリケーション開発のデファクトスタンダードになるROS2の入門書です。基本操作から、ROS1の資産を活用するための接続方法、パッケージの開発方法までを網羅します。これからロボット開発をはじめたいと考える方だけでなく、ROS1ユーザにとっても有用な1冊です。