これを6等分ぐらいにします。これを電動カンナで,厚さ4~5mm程度の板状に加工します。糸鋸でだいたいの形を切り出し,グラインダーで整形します。中くらいの竹と加工した弁です。水糸?で竹の中に半固定します。後,モグラの取り出し口をつけると完成です。Sun過日,いろいろ試すのに◯mazonkから,PWM信号発生器を購入し,便利に使ってました。記述があるので,外部からコントロールできるのかなと思ってました。手持ちのシリアル通信のアダプターに接続し,PCから,あれこれやってみました。文字が帰ってくるだけで,通信はできているようでしたが,うまくいかないようでした。「シリアル通信ソフト」というソフト名のプログラムをベクターからDLして,試してみると,あっけなく通信ができました。(起動にあたっては,管理者権限で起動しないとだめでした。)難しいプロトコルが必要かとおもいましたが,簡単なコマンドで,制御できるようです。コマンドで,設定の状態を読んでいます。DUTY%と,表示されている数値を読み取ることができました。設定データの読み取りでした。やっていませんが,PICからもコントロールできそうなので,これを使った方が,手軽にPWMの信号のコントロールできるかもですね。パラレルポートでのPIDコントロールーーパラレルポートでの,PIDコントロールについて,調べました。うまくいかなかったのですが,パラレルポートでは,うまくいきました。1の14ピンの設定で試してみました。入力した回転数に,MACHの方で,追従していく様子が確認できました。MACHは,やはり優れ物です。PIDの設定を最適化すれば,応答速度等,よくなるような気がします。D→0.3でやりましたが,入力回転数に追従する時間が多少かかりました。Pを1.6に増やしたら,かなり追従までの時間が短くなりました。上がって,下がります。念のため外部の回転計でも回転数を計測しましたが,MACHの表示とほぼ同じでした。Stepperで実施するには,なにか設定があるのでしょうかね。私が確かめたのは,写真のような実験環境です。パラレルポートにジェンダーコネクターをつなぎ,ジェンダーコネクターから引き出した線に各信号線を結線しであります。今回使ったPWMのコントローラーは,◯華製のもので,PIDコントロールしないと,MACHからのPWM信号よりかなり高めの回転をします。http://mabo52.sakura.ne.jp/index.php?e=1223で確認した,IRF740等のFETを使うと,きっと,応答速度もよくなるのかと思います。Thuポケモンgo等のゲームで,歩く距離を稼げるのうたい文句で,ちょっと前にAmazonで購入しました。最近,システム側で,この装置の検出を組み込んだみたいで,以前のようには,距離を稼げなくなりました。そこで,ダメ元で,ちょっと分解してみました。振り子の裏側はトランジスタとおぼしき半導体が。いう簡単な構造でした。ネットでくぐると,多分下記のような,回路ではないかと想像できました。この動作原理はちょっとわかりませんが,簡単な構造だったんですね。分かる方なら,ちょっとの改造で,規則的な振り子の運動を,不規則なものに改造できるんでしょうね。ちなみに,システムに感知されないように,不規則な動きができるようになったものが,発売になってます。Tueーーーグレイコード(3)ーーーA相とB相の信号を使えば,回転方向を検出できることは,理解できました。これをプログラムで実現するには,いくつか方法があるようです。自作のMPG関連では,B相の立ち上がりを検出し,それをDFFのICにいれて,回転方向を検出してました。今回は,別な方法でやってみようかなと思います。基本的な考え方は,◯月の取説にあったように,前回と今回の2回のサンプリングをして,その組み合わせの全部から回転方向を決める方法です。エンコーダーから,出力されるグレイコードをバイナリ変換して,前回と今回の2回のサンプリングの差を取って,+1の場合は時計方向,-1の場合は逆時計方向としてもいいのですが,バイナリ変換するのにビット操作が必要なので,私にはちょっと苦手かなと思います。それで,組み合わせを全部拾い出し,それをインデックスにして,回転方向を決めるのが私には分かり易いかなと思いました。前回グレイコード(2)記事の表から,前回と今回のサンプリングの可能性を考えて見ます。一つ先に移動(エラー)全部で16通りありますので,前回を2ビットシフトして,今回と合計すると,その数値がインデックスの数値として使えることになります。]内を16進数に直すと,m[0]=0m[1]=1m[3]=100m[5]=0m[7]=1m[6]=100m[F]=0m[E]=1m[C]=100m[A]=0m[8]=1m[9]=100m[2]=-1m[B]=-1m[D]=-1m[4]=-1のようにすることができます。この配列を使えば,回転方向の検出ができることになります。Codeなどとも)とは、数値の符号化法のひとつで、前後に隣接する符号間のハミング距離が必ず1であるという特性を持つよような事が書いてあります。なんの事やらと思いましたが,どうやら,連続する2進数の符号の変化が,一つだけする表記の仕方のようでした。通常の表記とは,違ってるようです。下記がその対比表です。0010→0110のように,1カ所しか変化していません。この性質が,エンコード等のデータの変化を取り出すのにエラーが少なくなるとのような記載もありました。エンコーダーの出力をみてみると,その出力は,まさに,グレイコードでした。して,B相を1ビット目,A相を0ビット目とした,2進数の出力と見てみると,見事にグレイコードの出力になってました。回転の出力をA相,B相の出力に分けてあるのか,なんとなく理解できました。Sunーーーグレイコード(1)---縁あって,X9C,AD5220というデジタルポテンショメーターを弄る機会に恵まれました。存在は,たまに見かけて知っていましたが,スピンドルのDCモーターのコントロールもなんとかできました。そこで,同じような原理で,自作してみようかなと思いたちました。構想として,ロータリーエンコーダーや,タクトスイッチ等でアップ・ダウンができること。7セグLEDかLCDでモニターできること等,できればいいなと思ってます。そこで,いろいろ調べ始めました。手始めに,ロータリーエンコーターをあたりました。以前,自作のMPGを作成した時に,ちょっと,調べたのですが調べるといくつか分からないことがでてきました。それぞれ表すものとして,D=f(t0<1)+f(t1)という回転判別式を定義します。00,01,11,10・・・・・・であるので,D0=(00<1)+01=01D1=(01<1)+11=01D2=(11<1)+10=00D3=(10<1)+00=00の記述があり,演算結果の2ビットめを見ると,回転方向を判別できると記載がありました。ここで,なぜ,シフトするのか,なぜ,ex-orをするのか,釈然としませんでした。HPをあさりましたが,どうやら,グレイコードに関係がありそうだということが諸兄のHPで分かりました。グレイコードに関係するということがなんとなく分かりました。グレイコードについて,調べて見ます。TueいくつかのFETを使って,PWMで,モーターのコントロールをしてみました。4種類ほどですが,だいたい似たような傾向でしたが,一つだけ範囲の広いものがありました。IRF740というFETで,◯華製3040というCNCに使われているものです。PWMの範囲が広いので,コントロールするには,やりやすいのではないかと思いますが,他のものよりも発熱量が多いような気がします。今回は4つのFET全部同じ回路でテストしました。厳密に言えばきっと,使ってる抵抗等もFETの特性に応じた物だと結果が違う物になったかもですね。実家においてあったPCをもってきましたので,パラレルポートでの,PIDのコントロールについて,調べてみようかと思います。過日SS(スムーズステッパー)の本家のフォーラムを覗いてみましたが,印象としてESS(イーサネットのSS)とMACH4での話題が多くなってるような気がしました。Tue防犯カメラ設置のきっかけになった,レオナルド・ダビンチのバラですが,おられた幹を捨てられなくて,何本かに分けて,挿し木をしました。20本近く挿し木しましたが,そのうちの3本がどうやら大丈夫なようです。新しい葉っぱも出てきて,元気よく育ってるような気がします。大きな鉢に植え替えたいですが,もうちょっと,待って植え替えたいと思います。dねしょう,もともとのバラは,台木に接ぎ木がしてありました。接ぎ木しなくても,育つんでしょうかね。>11.22重なってます。>11.22重なってます。>05.30保留中コメント:10件LINKSraspberryPi3で運用です。Press相互リンクさせていただいてます。Riderお世話になりました。maboのblogです。Reserved.Script:Blogn/Skin:BlognSP。