†まずは似顔絵を描くためのロボットを形にするところからです。付属の本に載っていた形を基本としてアレンジしていきました。†ペンをどこにつけて、どうやって上下させるかを考える。なんとなく線を描きやすそうなイメージでロボットの真ん中後ろでペンを使うことにしました。ペンを固定する部分は過去の作品として紹介されていたものを参考に作成。ページ>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007b%2FA2%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6車輪に使ったモーターに続く第3のモーターでペンを上下させる。余計なパーツを使わず、すっきりさせるようにモーター、ギア、ペンという順にパーツを接続。大体のプログラミングで一度動かしてみる・・・ペンの部分が丸ごと外れる場面が何度も見られ、ロボットの強度にかなり問題があることがわかった。モーターが外れる場面はなくなりました。その後、ペンをおろしたときの衝撃によってペンを上から押さえている部品が外れる場面も見られたため補強。ロボットの部品が外れてしまうことはほとんどなくなりました。後はプログラミングをほどこして完了です。OnFwd(OUT_B);//その場回転Wait(90);OnRev(OUT_A+OUT_B);//目を描く。OnRev(OUT_B);//その場回転(口を描く)Wait(50);Float(OUT_C);//ペンを下ろす。//口の描き始めの位置を調整した。//停止}少々ニヤけている上に、帽子をかぶっているようにも見えますが1つ目の作品が完成です。//停止}一つ目の作品がベースになっているのは見ての通りです。†まず最初に困ったのはペンを上下させるときにどうするかという点ペンを固定して上下させられるような形にしなければいけないが最初にペンをおろした状態にしてモーターをまわすとペンが持ち上がるという形にすることで解決した。次にペンの位置がマシンの中心から後ろ側に下がってしまっているために起きる方向転換時のペンの位置の誤差を修正しなければいけない点に苦労した。方向転換するときに毎回ペンを持ち上げてから回転や前進・後退というプログラミングをすることで誤差を1つ1つ微調整していきました。†ソースのコメントがあると見やすいのでありがたいです。17:06:37いい感じです。この調子でがんばってください。