†A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する。(一時停止)11,A地点に入る(ゴール)ここで一つ勘違いをしてしまい、C地点で直進せず一時停止をしてしまった。†2輪駆動でCuboidをキャッチするためのアームをつけた単純な構造となっている。本能の赴くままにロボットを組み立てた結果、長くなってしまった。その分アームにゆとりができたためCuboidに対して多少ずれてもきれいにキャッチすることができる。使ったモーダーはタイヤを動かす用のLargeMotor2つとアーム用のMidiumMotor1つを使っている。センサーはタッチセンサー、光センサー、超音波センサを使っている。†タッチセンサーは以降紹介するプログラムから抜けるために使っている。光センサーと超音波センサーはそれぞれ前方の下につけた。光センサーについては下に寄せすぎて紙の凹凸によって誤作動を起こしてしまうことがあり、紙を押さえなければいけなくなってしまった。UltrasonicSensor()必要なセンサーとモーターをインポートし、わかりやすいものに置き換えた。mo.off()はじめは3つに分けて黒白判断をしていたのだが、直角の曲がり角や急なカーブに対応することができなかったため結局5つに分けて黒白判断をすることにした。真っ黒、真っ白の時にそれぞれのモーターを逆回転させることで上手にライントレースをすることができた。maxtimeを設定することでどんな道でも交差点判断を誤らないようにした。0.20)交差点判断後ライントレースの関数のループから抜け出すようになっているので、そこに上記の関数をつけることで任意の動きをすることができる。†スピードは遅いものの、ミッションをクリアすることはできた。今回はロボット面の反省が多い。コンパクトにしてスピードを上げてもブレが起こらないようにしたかった。光センサーをもう少し上に設置すれば紙の凹凸によって黒白判定が大きく左右されることはなかっただろう。プログラムについてはコースに合わせて引数を調整したり、順番を変えれば大体動いてくれると思うのでそこそこのできになっていると思う。次回の課題ではロボットの小型化を実現したい。