小惑星の多くは、火星と木星のあいだにある「小惑星帯(メインベルト)」に位置しています。ここに1つの惑星があり、それが何らかの理由でこなごなに砕けたために小惑星帯ができたと考えられていましたが、今では、太陽系が誕生したころには無数にあった微惑星のうち、この領域にあったものだけが惑星へと成長しきれず取り残されたものだと考えられています。中には、その軌道が似ていることから1つの天体が破壊されてできたと考えられている小惑星群もあり、これらを小惑星の「族(ファミリー)」と呼んでいます。フローラ族、ベスタ族などがあります。小惑星のすべてが小惑星帯にあるわけではありません。なかには、惑星とほぼ同じ軌道を公転する小惑星の一群があり、これらを「トロヤ群」と呼んでいます。トロヤ群は、太陽から見て惑星の前方60度、または後方60度のあたりに位置しています。ここはラグランジュ点と呼ばれ力学的に安定しています。そのため、小惑星が惑星に衝突することはありません。なかには、地球軌道にまで近づく小惑星もあり、地球接近天体(NEO)と呼ばれています。NEOはアテン型、アポロ型、アモール型などに分類されています。これらは地球の軌道を横切る可能性もあり、地球への衝突に対応するために精力的に捜索が行われています。小惑星と彗星の境目じつは、小惑星と彗星は厳密に区別できるわけではありません。彗星は太陽に近づくと温められてガスを放出し長い尾を引きますが、太陽から離れてしまうとガスの放出が止まってしまい、見たところ小惑星とまったく変わりません。ガスの成分を放出しきってしまえば太陽に近づいても尾を引くことがないので、その天体は小惑星として観測されることになるでしょう。逆に、小惑星として観測されていたものが突然ガスを放出して、じつは彗星だったということもあるのです。このように両者の間は曖昧なもので、本質的には同じような天体なのかもしれません。