détecté.(JA)衝突判定装置(20)は、自車の推定経路と、物体の推定経路とに基づいて、自車に対する物体の衝突判定を行う。衝突判定装置は、自車が将来走行する経路のカーブ半径を推定し、推定したカーブ半径に基づいて自車の推定経路を算出する推定経路算出部(41)と、自車が右左折を開始するか否かを判定する右左折判定部(42)と、右左折判定部により自車が右左折を開始すると判定された場合に、算出された自車の推定経路において、将来、自車の旋回が終了する地点を旋回終了地点として検出する終了地点検出部(43)と、算出された自車の推定経路において、検出された旋回終了地点以降の区間を、直線路に補正する直線補正部(44)と、を備える。