ボタンをクリックしてビルドを行います。シミュレーターコンポーネントと接続して動作確認を行います。コンポーネントをダウンロードしてください。RTM_Tutorial_2017インターネットに接続できない環境で講習会を実施している場合がありますので、その場合は配布のUSBメモリーに入れてあります。Editorを選択して起動します。起動コンポーネントの参照を登録するためのネームサービスを起動します。Editorのネームサービス起動ボタンを押すと起動します。起動されない場合は、フルコンピュータ名が14文字以内に設定されているかを確認してください。コンポーネントを起動します。ファイルを実行してください。コンポーネントをインストールしたディレクトリーに移動後、下記のコマンドにて起動できます。コンポーネントを接続します。Editorボタンで表示できます。いうアイコンをクリックし、全てのコンポーネントをアクティブ化します。正常にアクティベートされた場合、下図のように黄緑色でコンポーネントが表示されます。ボタンからコンフィギュレーションを変更することができます。Vehicle改の操作ができるかを確認してください。正常に動作している場合は、開始し位置から直進した場合に壁の前で停止します。正常に動作していない場合は、壁に接触後にそのまま前進を続けます。EV3実機を用意している場合は実機での動作確認が可能です。手順は以下の通りです。分解した状態で参加者に配ります。組み立て方は以下の通りです。超音波センサー、カラーセンサー、ジャイロセンサーについては、講習で使用しないため取り付ける必要はありません。以下の※の作業については、時間が余った人が実施してください。土台部分を取り出してください。最初にMモーターにケーブル(15cm)を接続します※。Mモーターにケーブルを接続した場合は、ケーブルが左側の隙間から出るようにしてください。右側のタッチセンサーを取り付けてください。超音波センサーを取り付けてください※。ケーブルを接続してください。必須なのは車輪駆動用のLモーター右、Lモーター左、タッチセンサーだけです。ケーブルに貼り付けたシールにポートの番号、デバイス名を記載してあります。ポートがあるのでそこにケーブルを接続します。左右にパーツを取り付けます※。Lモーター右、Lモーター左、Mモーター、タッチセンサー右、タッチセンサー左のケーブルを挟むようにして取り付けてください※。Lモーター右、タッチセンサー右のケーブルは右側から、Lモーター左、Mモーター、タッチセンサー左は左側から通してください※。これでとりあえず完成ですが、余裕のある人はジャイロセンサーを取り付けてみてください※。中央のボタンを押せば電源が投入されます。Off」を選択してください。本体の左上の戻るボタンを押して「Reboot」を選択してください。起動が途中で停止する場合には、中央ボタン、戻るボタン(左上)、左ボタンを同時押ししてください。画面が消えたら戻るボタンを離すと再起動します。Browser」を上下ボタンで選択して中央のボタンを押してください。選択して中央ボタンを押してください。選択して中央ボタンを押すとスクリプトが起動します。アクセスポイントに接続してください。貼り付けたテープに記載してあります。EV3に貼り付けたシールに記載してあります。※ネットワークが切り替わった場合にネームサーバーへのコンポーネントの登録やポートの接続が失敗する場合があるのでネームサーバ、コンポーネントを一旦全て終了してください。ネットワーク切り替え後に起動した場合には問題ないので、終了させる必要はありません。見えるようになります。コンポーネントを以下のように接続します。EV3の操作ができるようになります。このページでは2台のEV3を連携したRTシステムの構築を行います。1台目のEV3をアクセスポイントとして、ノートPCと2台目のEV3をアクセスポイントに接続します。※EV3(1台目)は奇数番号のものを配布します。EV3のシールに記載された番号を確認してください。EV3(2台目)はEV3(1台目)の次の番号のものを配布します。Vehicleを組み立ててください。第二部の、実機での動作確認まで完了してください。この時点でノートPCとアクセスポイントのEV3が接続されているはずです。EV3(1台目)とEV3(2台目)の接続まずはEV3(2台目)の電源を投入してください。起動後にEV3(1台目)に自動接続します。自動接続できた場合は、EV3の画面左上にIPアドレスが表示されます。IPアドレスは192.168.11.yyyが表示されます。他のIPアドレスが表示されている場合は、配布したEV3の番号が違う可能性があるため確認してください。ネームサーバー、RTCの起動EV3(2台目)の画面上の操作でネームサーバーとRTCを起動します。Browser」→「scripts」を選択してください。ネームサーバー、RTCはstart_rtcs.shのスクリプトを実行することで起動します。------------------------------ネームサーバー追加RTシステムエディタから、192.168.11.yyyのネームサーバーに接続してください。この時点でRTシステムエディタのネームサービスビューにはlocalhost、192.168.0.1、192.168.11.yyyのネームサーバーが登録されています。192.168.11.yyyのネームサーバーに登録されているRTCの名前はEducatorVehicle1となります。localhostRobotController0192.168.0.1EducatorVehicle0192.168.11.yyyEducatorVehicle1動作確認EducatorVehicle0(192.168.0.1)とEducatorVehicle1(192.168.11.yyy)をシステムダイアグラム上で接続してください。EducatorVehicle1の現在の速度出力をEducatorVehicle0の目標速度入力に接続することで、EV3(2台目)の動きにEV3(1台目)が追従するようになります。Vehicleがそれに合わせて動作します。自由課題これで実習は一通り終了ですが、時間が余っている場合は以下のような課題に挑戦してみてください。Python版のサンプルにあります(TkJoyStickComp.py)。TkJoyStickComp.pyのアウトポートのデータ型はTimedFloatSeq型であるため、TimedVelocity2D型に変換するRTCを作成する必要があります。EV3をしゃべらせるEducatorVehicleRTCのsoundという名前のインポートに文字列(TimedString型)を入力すると、EV3が発声します。char*)をデータポートで出力する際はCORBA::string_dup関数で文字列をコピーする必要があります。Calc用RTCによるRTCの動作確認手順について説明します。Calcのセルの値をInPortに入力、OutPortの出力した値をセルに表示することで対象RTCの挙動を確認できます。RTM講習会ではUSBメモリでポータブル版LibreOfficeとRTCを配布します。Windowsで実行できます。UbuntuはPython3用のomniORBのパッケージがないため実行できません。講習会ではノートPCを貸し出します。この実習では第2部で作成したRobotControllerコンポーネントを使用します。LibreOfficeとは?表計算、パワーポイント、ワープロ機能等を提供するオフィススイートです。フリーソフトとして公開されており、今回の講習会では以下のポータブル版を使用します。配布したUSBメモリ内のポータブル版LibreOffice\run_CalcRTC.batを実行します。Calcが起動するため、RTC起動ボタンをクリックすることでOOoCalcControlというRTCを起動します。OutPortの接続RobotControllerのOutPortと接続し、Calcで出力データの確認ができるようにします。Calcの操作ダイアログ起動ボタンをクリックしてください。出力データを確認するOutPortと接続します。ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のoutを選択します。次に一部設定を変更します。列を移動させるのチェックを外してください。このチェックが有効の場合、データを受信する度にセルの位置が移動するモードで動作します。グラフに描画する場合は位置が移動するモードを使用しますが、今回は単純に値を確認したいだけのためチェックを外します。列番号の右のボックスにCと入力してください。ボタンを押してください。Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。この状態でコンフィギュレーションパラメータを操作してCalcのセルの値が変化するかを確認してください。InPortの接続RobotControllerのInPortと接続し、Calcからデータの入力を行うようにします。ツリー表示ボタンを押下してネームサーバーに登録されたRTCのポート一覧を表示後、ツリーからRobotController0のinを選択します。次に一部設定を変更します。列を移動させるのチェックを外してください。列番号の右のボックスにDと入力してください。ボタンを押してください。Editor上でRTCをアクティブ化して動作を確認してください。この状態でコンフィギュレーションパラメータで前進する速度をOutPortから出力するように操作してください。その後、Calcの3行目のA、B列のセルに1の値を入力するか、0の値を入力するかで動作が変化するかを確認してください。組み立てる手順を説明します。最初の車輪移動ロボットを組み立てる章の45番まで組み立ててください。8番と20番の作業は必要ないので飛ばしてください。ジャイロセンサーを取り付ける章(98ページ)を参考にしてジャイロセンサーを取り付けてください。モーターMの取り付けモーターMにパーツを取り付けます。説明書のモーターMを取り付ける章(78ページ)の2~5、10番作業を行ってください。18番の作業を行ってモーターMを移動ロボットに取り付けてください。タッチセンサーへのパーツ取り付けタッチセンサーにパーツを取り付けます。説明書のタッチセンサーを取り付ける章(61ページ)の1~3番の作業を行ってください。独自部分ここからの作業に必要な部品は以下の通りです。25cmケーブル※カラーセンサーを利用する際は超音波センサーかタッチセンサーのケーブルを外して使用してください。コメントを投稿するにはログインまたはユーザー登録を行ってください。