米屋を経営する一家の下に、3人兄弟の長男として出生。憧れていた影響で、81プロデュースに所属することになった。正式なデビュー以前にも、養成所時代から既にラジオドラマなどの仕事を貰っていたが、デビュー後しばらくは、オーディションを受けても仕事が決まらない時期が続いた。』の2作で立て続けにレギュラーを獲得し、同年には初主演作となる『ゲートキーパーズ』で、自身初のキャラクターソングを歌っている。SOLDIER』で主人公の009役に抜擢されたのを契機に、活動の場を広げる。こむちゃっとカウントダウン』(文化放送)のパーソナリティに起用される(初代アシスタントパーソナリティは植田佳奈)。2003年4月、前身のラジオ番組『(有)櫻井工房』を引き継ぐ形で、『(有)チェリーベル』(文化放送)の放送が開始する。2002年から2004年にかけて、ボーイズラブ系のドラマCDに数多く出演し、キャラクターの心理描写に固執した役作りと高い表現力で知名度を上げた。アドベントチルドレン』が第62回ヴェネツィア国際映画祭に出展され、クラウド・ストライフ役としてレッドカーペットを踏んだ。これは、日本人声優としては山寺宏一に継いで2人目の快挙である。同年、ノン子とのび太のアニメスクランブルにて第15回アニメグランプリ最優秀男性声優賞を受賞。2006年9月、自身が運営に関わる劇団joy2006の舞台『ETERNITY』が三谷幸喜の『東京サンシャインボーイズの罠』の盗作であることが判明し、劇団は謝罪文をHPに掲載した。これを受けて、櫻井は三谷に直接謝罪し、10月から11月にかけての約1か月間、当時担当していた3本のラジオ番組への出演を見合わせ、放映中のテレビアニメを除くすべての仕事を自粛した。当時雑誌で連載していた2本のコラムと、『櫻井孝宏のTAMARIBA』(モバイルA&G)は、翌年まで一時的に休止状態となった。2006年以降は、イベントやCDなどでキャラクターソングを歌うことがなくなり、「語り」として参加するようになる。2011年4月22日、ファミ通アワード2010「男性キャラクターボイス賞」を受賞。2012年、第6回声優アワード「海外ファン賞」を受賞。2013年には、レコード会社との1年間にわたる協議の末、『しろくまカフェ』のキャラクターソングを歌うことを自身のラジオ番組内で発表した。#5とぎれたフィルム』以来、およそ7年ぶりである。4月からはデビュー時から在籍していた81プロデュースから離れ、フリーで活動することをラジオ『有限会社チェリーベル』で報告した。2014年7月20日、朋友の鈴村健一が設立したインテンション所属となったことを公式サイトにて発表。2016年10月25日、『虐殺器官』ジョン・ポール役として、クラヴィス・シェパード役の中村悠一と共に、第27回東京国際映画祭でレッドカーペットを踏んだ。2017年1月4日、ノン子とのび太のアニメスクランブルにて第26回アニメグランプリ最優秀男性声優賞を二度目の受賞。星を喰うもの』メトフィエス役として、ハルオ役の宮野真守と共に、第31回東京国際映画祭でレッドカーペットを踏んだ。現在取り扱い中の公演はありません。