速度0を送信するようにします。RTC.RTC_OK共通インターフェース仕様書では進行方向をX軸正方向にしているため、Velocity2D型のvxに直進速度、vaに回転速度を入力します。Pythonではさらにコンストラクタの以下の部分を修正してください。動作は可能なので、面倒ならば以下の手順は飛ばしてもらっても大丈夫です。なった時に停止する処理を書きます。呼び出された時に新規に受信したデータが必ず存在するとは限らないので、タッチセンサーのデータを一時的に格納しておく変数を宣言しておきます。タッチセンサーがオンの場合に停止、音声を出力する処理を追加します。(以下略)ビルドソースコードの編集が終了したらC++の場合はビルドを行います。EV3上で動作させる場合はクロスコンパイル環境でビルドを行ってください。ソースコードのあるディレクトリに移動して以下のコマンドを入力すればビルドできます。GUI上の操作でビルドを行ってください。動作させる場合は転送しないでください。インストールされていない場合は以下のコマンドを入力してください。以下のコマンドで起動できます。ダブルクリックしてください。以下のコマンドで起動してください。Compomnents/EducatorVehicleComp&動作確認まずは動作確認のためにデータポートの接続を行います。RTシステムエディタを起動してください。RTシステムエディタのビューに追加します。IPアドレスを入力してください。ネームサーバーを追加したらデータポートを以下のように接続してください。アクティブ化すると動作を開始します。編集を選択してください。すると以下のウインドウが起動します。スライダーによりEV3を操作できます。次にタッチセンサーがオンになった場合に停止するかを確認してみます。タッチセンサーに物体を接触させて停止するかを確認してください。停止した時に音が鳴るかも確認してください。応用(中級者用課題)ここからはさらにタッチセンサーがオンになった場合に後退→回転のより障害物を回避する動作を実装します。タッチセンサーのデータが入力された時に以下の処理を実行することで回避運動を行います。新たに以下のコンフィギュレーションパラメーターを設定します。新たに以下の関数を実装します。関数stop_robot関数は以下のようになっています。目標速度を0に設定して送信します。関数は以下のようになっています。時間だけ後退する運動を実現しています。RTシステムエディタ等による操作ができなくなるためあまり望ましい実装の方法ではありません。今回の場合は実行コンテキストを止めずに処理を実装すると処理が複雑化するためこのように実装しています。関数は以下のようになっています。時間だけ回転運動する処理を実装しています。最後にフローチャートのように、タッチセンサーのデータ入力時に回避運動を行う処理を実装すれば完成です。超音波センサーで検知した地面までの高さが一定以上の場合に、以下の処理を実行します。以下のデータポート、コンフィギュレーションパラメーターを追加してください。関数を以下のように実装します。RTシステムの復元を自動化することができます。コマンドを実行してください。いうファイルにRTシステムの情報が保存されます。使用する場合、以下のように複数のネームサーバーを指定する必要があります。コマンドを使用します。コマンドを使用します。testSystem.rtsysRTCの非アクティブ化はrtstopコマンドを使用します。rtteardownコマンドを使用します。RTシステムを保存しても他の環境では再現できないという事になります。RTシステムの復元ができるようになります。アクセスポイント化するまでの手順を説明します。とほとんど手順は同じなので、詳しいことは以下のサイトなどを参考にしてください。デフォルトで対応していないので、クロス環境で以下のコマンドを入力してコンパイルを行います。以下の記述を追加してください。インストールしてください。以下のように記述します。以下のように変更します。DAEMON_CONF="/etc/hostapd/hostapd.conf"ネットワークを再起動します。見えるようにはなったはずです。サーバーをインストールします。以下のように修正してください。以下のように修正します。以下の記述を追加します。