ソースからのビルド(Linux編)ソースからのビルド(Linux編)パッケージが用意されていないUNIX系の環境や、クロス開発環境などで、OpenRTM-aist本体のソースを変更したり再ビルドて、OpenRTM-aistを利用したい場合には、ソースからビルド可能です。ビルドする方法を説明します。dist配布ソースのビルドOpenRTM-aist(C++版)はautotoolsを利用したビルド環境を提供しているため、さまざまな環境でビルドできます。ディストリビューションOpenRTM-aistは記のOSおよびLinuxディストリビューションで動作することが確認されています。Fedora(予定)Debian(予定)UbuntuRaspbian(予定)これ以外の環境でも、一般的Linux/UNIX環境であれば、ビルドできる可能性があります。必要ツールとライブラリOpenRTM-aist-1.2.xをソースからビルドするには下記の開発用ツールおよびライブラリが必要です。OpenSSLによるセキュアな通信機能を使用するために必要それぞれのライブラリなどのドキュメントに従いインストールを行ってください。これらが標準のディレクトリ(/usr、/usr/localなど)下にインストールされていると、以降のOpenRTM-aistのコンパイル作業を比較的簡単に行うことができます。''pkg_install_OS名.sh’’という依存ライブラリやOpenRTMのパッケージをインストールするスクリプトが用意されていて、それにより必要なツールをインストールすることができます。下記のリンクに入手方法やコマンドラインオプションなどが説明されています。このスクリプトを-cオプションを用いて実行することにより、コア(OpenRTM-aist自体の)開発用のツールをインストールすることができます。それを実行するか、別個に必要なツールをインストールしておいてください。「一括インストール・スクリプト」ソースのダウンロードOpenRTM-aistのソースをダウンロードします。バージョン番号のタグからダウンロードできます。バージョン1.2.1のソースコードは以下の場所にあります。https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/releases/tag/v1.2.1ソースコードの展開まずソースコードOpenRTM-aist-X.X.X.tar.gzを適当なディレクトリに展開します。OpenRTM-aist-1.2.1ビルドOpenRTM-aistはパッケージのビルドにautoconf、automakeを使用しています。上記の方法でダウンロードできるソースコードのパッケージは、あらかじめそれらのツールを使用して構成されているものです。--helpで参照してください。makeconfigureが正常に終了したことを確認してください。makeビルドが正常に終了したら、ヘッダファイル、ライブラリ、ユーティリティコマンド群をインストールします。install以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。GitHubリポジトリ上のソースを用いたビルドOpenRTM-aistは開発に利用しているgithubリポジトリを一般に公開しています。リポジトリからクローンしたソースコードを用いてもビルド可能です。必要なツールリポジトリからチェックアウトしたソースはconfigureスクリプトやMakefile.inが含まれていません。これらを生成するには、automakelibtoolatoconfなどのツールが必要ですのであらかじめインストールしておきます。これらの必要なツールやOmniORBなどのライブラリをインストールするのにあたって、Ubuntuなどでは上記で説明した「一括インストール・スクリプト」を利用可能です。このスクリプトをあらかじめ実行しておくことを推奨します。https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aistUbuntuでは上記で推奨した一括インストールスクリプトpkg_install_ubuntu.shを以下のように実行することで、OpenRTM-aist本体の開発(ここで行うソースからのビルドも含みます)のためのツール(automakeなどを含む)などをまとめてインストール可能です。-cGitHubリポジトリからのソースのクローンソースをリポジトリからクローンします。done.autogen.shの実行クローンすると、OpenRTM-aistというディレクトリができているはずですので、そのディレクトリに入ります。utils/buildディレクトリの下にautogenというシェルスクリプトがあることを確認し、このスクリプトを実行します。実行には、数分程度の時間がかかることがあります。makeでビルドします。distを行うことでopenrtm.orgで配布しているようなソースのパッケージの作成も可能です。Windows上でビルド可能なソースコードのパッケージも同時に作成します。distを行うには、doxygenやlatex、qkcなど、追加のコマンドが必要です。$生成されるソースパッケージはそれぞれ以下の通りです。(サンプルの実行ができます。1.2.1-RELEASERTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。