それぞれのモーター、センサーはそれぞれ以下のように取り付けます。2移動ロボットの運動学さて、上記のコンポーネントは指令値として2次元速度指令を受け取りますが、実際にモータを制御する際には、モーターの角速度指令値を計算しモーターに命令しなければなりません。移動ロボットの運動学については、東北学院大学の熊谷先生のページが参考になります。インターフェース仕様書に従って、http://openrtm.org/openrtm/ja/project/Recommendation_CommonIFロボット進行方向をX軸とした右手系を想定する。速度指令は座標系にならって、(v_x、v_y、v_a)とする。