http://proot.me/#downloadsここから、x86_64用バイナリをダウンロードし、当該マシンにコピーします。RTコンポーネントを開発します。上でパッケージのインストールやソースコードのコンパイルをしているように振る舞うモードを利用することができます。以下のコマンドを入力します。なり、上述のモードとなります。自分でコンパイル・インストールする場合には、以下の手順に従ってください。ビルド済みのパッケージを利用する場合は、次の章へ移動してください。ビルドに必要なパッケージをインストールします。ソースコードをダウンロードします。パッケージが生成されます。openrtm-aist-*のようにして、パッケージをインストールしてください。ついても同様にソースコードをダウンロードして、コンパイル(正確には、パッケージ作成)します。ディレクトリー以下に作成されたパッケージが作成されます。openrtm-aist-python-*のように行います。自分でソースからインストールせずに、事前にコンパイル済みのパッケージをインストールしても構いません。インストールする方法について述べた、上述の方法とほぼ同様です。リポジトリを追加します。updateとして、パッケージリポジトリのデーターベースを更新します。は遅いので、パッケージデータベースの更新もかなり時間がかかります。パッケージリポジトリにアクセスできるようになりましたので、以下のようにしてパッケージをインストールします。標準で、以下のようなモーター・センサーが付属しています。値を取得可能で、超音波センサー、ジャイロセンサーは連続値を出力可能、カラーセンサーはいくつかの色を認識することもできます。可能で、これらの制御のゲイン等も変更できます。センサーとモーターの使用を表示します。いう仕組みを経由してアクセスします。以下にある疑似的なファイルシステムで、ここに存在するファイルに値を書き込んだり読み込んだりすることで、モーターの制御やセンサーデータへのアクセスが可能になります。ドキュメントに詳細が記載されています。http://www.ev3dev.org/docs/drivers/lego-sensor-class/具体的には、以下のようにアクセスします。モーターの制御例モーターを連続回転するには、ポートAにモーター(L/Mどちらでもよい)をコマンドラインから以下のように入力します。/sys/class/tacho-motor/motor0/command現在の位置を表示させるにはこのように入力します。done回転を止めるには、以下のように入力します。/sys/class/tacho-motor/motor0/commandセンサーの例センサーなども同様のアクセス法で利用できます。カラーセンサーをポート1に接続します。カラーセンサーの先1cm位のところに赤いものを置いてください。以下のようなコマンドを入力すると、5と表示されます。5カラーセンサーには、いくつかのモードがあり、上ではカラー検出モードを使用しました。7コマンドラインからは以上のようにアクセスできますが、プログラムからこれらの操作をしようとすると非常に面倒な手続きが必要になります。プログラムからデバイスにアクセスためのアクセスライブラリがありますので、これを利用します。モーターやセンサーにアクセスするためのライブラリです。以下の4つの言語で利用することができます。アクセス例を示します。利用できるようになります。使ってモーターを回してみます。インタラクティブモードで起動します。実行時も、惰性で若干動いたと思います。実行時にピタッと止めます。モータを比較的容易に制御出来ます。次にセンサーを利用してみます。ポート2に超音波センサーをつなぎます。インタラクティブモードから以下のように入力します。文で100秒間センサの値(mm)を表示し続けます。押してループを抜けます。様々なクラス・関数のチュートリアル、リファレンスマニュアルは以下のページにあります。いう変数か関数があります。関数を呼んでインスタンスを生成してみます。以下の例でわかるように、引数は不要だったようです。すると、このオブジェクトで呼び出し可能そうな関数群が分かります。