紙パックを収集して色ごとに所定の場所に運ぶ。途中に超えなければいけない壁があり、またラインの判定、色の識別、障害物の認識など今までに学んだことを応用する必要がある。今回は、ロボットを2機作りそれぞれで違う働きをするものだったので2チームに分けて作業をしました。課題の特性上2つのロボットで役割を分担するのが最良と考えたので以下の2機を制作しました。中央の壁の向こう側までもう1機のロボットを運ぶ役割をする「おくりびと」byハる。次に壁の向こうで紙パックを所定の位置まで運ぶ「愛ちゃん」byハる。・愛ちゃんを壁の向こう側まで送りとどけるため、壁の前まで運び、足場を作って壁を越えさせます。・ロボットを上に載せるので必然的に大きくなってしました。そのため、曲がるときに周りに引っかかってしまいうまく曲がれませんでした。・上のロボットを支えないといけないので強度を強くし、なるべく高さを低くしました。・車体を低くしたところ、本体を入れるスペースがなくなったので、足場とのバランスを取るのも兼ねて後ろに取り付けました。・はじめ前後輪をつなげて四輪駆動で馬力を出そうと思ったが、タイヤとホイールが空回りしてしまったりしてうまくいかなかった。三輪にしても曲がる時にバランスを崩し、前輪が変な方向を向き安定しなかった。前輪はモーターとはつながずに、横にすべりやすいものにしたところうまくいきました。その際、スピードが出過ぎだったのでギアの組み合わせで遅くしました。・移動中に勝手に足場がおりてしまうことがあったので、ストッパーを付けてモーターで外せるようにした。†4輪型のロボットで、正面にアームを取り付けました。タイヤ用ゴムを使用したため、牛乳パックが滑り落ちる確率も少ないです。光センサーは下に二つ使用して、両方の光センサーが黒線上を走ったら曲がるというように設定しました。タイヤは後輪のみモーターをつけました。ロボットの下の方にある「鼻」のような出っ張りは、牛乳パックをつかむ時ロボットを、板に接触させた場合それが、アームと牛乳パックのちょうどよい距離感をつくるために取り付けました。†スタート地点から黒線で曲がる位置を判断し、方向転換して壁の真ん中まで進みます。2.全体的にスペースを多用し、それぞれの関係を明確にした。壁を越えるプログラムがうまくいかなかったです。真ん中の低いところを狙わないで行けばよかったと思いました。ロボットのプログラムを考え、思い通りに動かすのは大変でした。最後になっていい感じにできたので、成功させたかったです。作業中に様々なアクシデントに見舞われ、結局、何とかなりましたが、ロボコン課題を始めた時点で、様々な事象を予想しておいたほうが良かったのかな、と今改めて思います。おくりびとの上に愛ちゃんを乗せてテストをしなかったことが、牛乳パックを運ぶに至らなかった主な原因だと思います。愛ちゃんを乗せた時と、乗せていない時のおくりびとの動きにかなり差があったので、そこを考えていなかったことが悔やまれます。このロボティクス入門ゼミで、かなりいろいろなことがありましたが、最終的に全員ロボコンに出席できてよかったし、やはりプログラミングをする以上、初めに順序立てて動いたりすることもとても重要だと思いました。†コメントお願いします。