移動とペンの上下を行うことで文字を書くロボット。モータを直結させたタイヤをペンに押し当てることでペンを固定した。ペンの上下はこのタイヤを回転させて行う。OUT_Aに移動用右側モータ、OUT_Cに移動用左側モータ、OUT_Bにペン上下用モータを接続した。penup();}改良前の試作プログラムはこちら。プログラムの改良点すべて直線で"木"を書くようにしていたが、3,4画目は曲線で書くようにした。余計な待機時間をなくし、インクのにじみを解消した。ペンを下げる時のモータの回転時間を上げる時よりわずかに長くし、確実にペンを紙に触れさせかすれを解消しようとした。振動等による影響のほうが大きかったようで改善されず。ペンを持つ部分は極力シンプルにし、ペンをタイヤ一つで固定と上下ができるようにした。写真のように、ペンをブロックとタイヤで挟み込んでいる。ブロックの突起間の溝にペンがはまるため、タイヤ1つで正確な固定と上下ができる。3,4画目は直線ではなく曲線になるようにした。片方のモータの回転・停止を繰り返すことでロボットをコーナーリングさせ、曲線を引いている。重心を前にもってくることで、ペンがしっかりと紙に押しつけられるようにした。†モータを回す時間の調整。計算で求めた値を入力してもなかなか考えた通りに動かなかった。3,4画目の始点の調整に苦労した。ブロックの突起間の溝をレールにしたため、ペンを取り付けるユニットのブロックを重ねる方向が車体と90°違う。そのため固定がなかなかうまくいかず、様々な固定方法を試みた。最終的に、このような簡単な固定方法をとった。強度はあまり高くないが、文字を書くのに十分な強度はある。振動が発生し、かすれてうまく線が引けないことがある。曲線の3,4画目を描く時にそうなりやすい。実行するたびに結果に違いが出る。ホイールベースが短くて不安定。機構や動かし方ばかりを考え、ロボットの安定性をあまり考えていなかったため、振動等の問題が残ってしまった。書けていて、充実したレポートになっていると思います。16:42:00工夫した点、苦労した点などは、さらに具体的に書くとより良くなると思いますよ。