上に乗っかっている胴体を回転させるのに必要なエネルギーとか、そういうファクターを計算に入れてあるのでしょうか?よくわかりませんが、早く行くのとエネルギー消費を抑えるのとのバランスをどう取るかとか、考えにいてあるのかどうか知りたいところです。(続)さらにモザイク状にまとめたものを少しずつずらして作成して比較する方が、合致する画像が見つけやすいはずです。ノイズ分はどうしても取りきれませんが、撮影画像を逆行列で変換した時に現れるアーティファクトをどう減少させるか考えるよりも効率的なはずです。くどいようですが、説明が舌足らずだったかもしれないので補足。撮影されて劣化する行列で変換されたものは、さらに、画素数の制約からモザイク状になり、さらにノイズが乗りますから、そこから逆行列で変換しても、元には戻らないのです。限られるなど、条件はかなり良いはずです。一般の劣化画像を逆行列で元に変換する技法に比べてやりやすいと思います。