両輪間の距離をより短くするため、モータの軸が進行方向を向くようにし、傘歯車で回転の向きを変える#(トレーサ輪列.jpg)補助輪の代わりに重量が寄っているモータの真下に底面が半球状になっている2x2プレートを使用することで摩擦を減らしつつ省スペースで車体後部を支えるトレース用光センサをなるべく車軸に近づける(車軸の丁度真ん中に置くと本体を回転させる意味がなくなるので車軸からは少し離す)など、ホイールベース部分をほぼ1から組み直した。自分の担当はコースを右回りする方であった。コース内に2か所ある交差点をそれぞれ2回通過すると暫くは緩やかなライントレースを用いることができるので、2か所の交差点を通過するまでは交差点を通過するごとに変数「Ncros」を1増やし、Ncros=2となったときにトレースのモードを切り替えてNcrosをリセットし、ある時間がたつと再び細かいトレースに切り替わるようプログラムの一部を組んだ。†プログラムを丸ごと作ってから動かして不具合を見つけるという作業には時間を要するため、プログラムの一部を別のファイルで組んでおき、そのファイルを転送して調整し、本体のプログラムに移植するという方法をとった。put_can]などがそれである。グローバル関数は一つだけしか定義できないようなので、メイン・サブそれぞれに最低限必要数の独立したインライン関数を定義し、仮想的に複数のグローバル関数を使う状態を作った。一応コースのどこに缶を置かれても理論上除かせるようにプログラムを組む。