†A3の紙にロボットを使い似顔絵を描く。†ロボットに似顔絵を描かせる上で「目が線では面白くない。」という意見より、ロボットを作製するにあたって。次のようなコンセプトを設定した。自由な大きさの円を描けるロボットこのコンセプトにより以下のような目標ができた。•目は絶対に円で描く•口はニンマリ笑顔で•始点と終点のあったきれいな円を描く•相方(大幹)の髪の毛を再現する。(Y太郎のみ)以上を目標にロボット製作にとりかかった。親機の上で子機を前後に動かすことにより、円の半径を自由に変えるである。苦労した点もあったが、その都度改良を加えることでなかなかかっこいいロボットができた。収まるはずがないじゃないか!!」そう、夢を詰め込みすぎたロボットはそれ自体がA3位のサイズにまで巨大化していたのだ。このようにして一号機はプログラミングを待たずして開発中止を余儀なくされた。*試作一号機は写真を撮っていなかったため画像をのせることができません。文字だけではわかりにくいと思いますが、ご了承ください。一号機の反省を生かし、コンセプトは変えずにできるだけコンパクトなロボットを作製。機構が大きくなりすぎてしまうので、大きい円用と小さい円用にペンを二本持たせるである。ペンの出し入れの方法はあまり場所をとらないアームとモーターをギアでつなぎ、上下に出し入れできるギミックを作ることにした。このギミックを使用することにより、ほかのグループとは違う丸い眼を描くことに成功した。今回はキットに付属の冊子にあるドライブベースを基本として作成した。すると様々な問題が発生した。1、四輪タイヤが回転するときに摩擦の違いにより、若干のずれが発生する2、輪郭用のペンを持たせるアームが、ベースから大きくはみ出てバランスが悪い3、RCXを置く場所がない4、タイヤタイプだとペンががっちり固定されない5、コンパクトにならない↓これらを改善する。1、素直に二輪に2、逆側にブロックを長く出しその先にガイドローラーをつける3、2のブロックの上にRCXをのせることで解決4、ペンをギアに固定するタイプにすることで解決5、もうA3に収まればなんでもいいやすべて解決された。†ペンは二本使用する。初め、下図のようにギアを一直線にくむことを考えたしかしこれでは、ベースの内側にたくさんのギアを入れなければならなかった。オレンジ→大きい円用のペンのギア水色→ギア青→モーターについたギア赤→小さい円用のペンのギアそのため写真のように一度外側に出す形にした。ペンを接続するギアは、ブロックを組み頑丈に固定した。大きな円を描く方のペンを接続するギアは、そのブロック下部に丸くすべりやすいパーツをつけ、床に着けることによりロボットが安定して動けるようにした。頑丈にしたためにパーツが重くなったので、より多くの補強を必要とした。以下のマクロを作成した。//90°回転する二人ともこのマクロを用いてペンの動作を行った。髪の毛は描かせたかった。一連の動作に無駄がないようにする。髪の毛はもう少し多めでも良かったかもしれない。時間がなかったのであまり工夫することはできず、とりあえず当初の目標をこなしたのみとなってしまった。耳、もみあげ、首まではいきたかった。ロボットのペンを動かす機構に使ったギアの歯数がペンA、ペンBで違っており、またペンを接続するブロックの大きさもバラバラだったので、ペンを上げ下げする時間を調節するのが難しかった。結局何度も実際に動かしてみて微調整した。髪の毛は当初一筆書きを計画していたが、なかなかうまくいかなかったため小さな円を何個も重ねることで再現した。似顔絵は円の始点終点もそこそこ揃っているので満足している。†ペンの上げ下ろしのプログラムは上のマクロを使用したが、表記を少し変えた。機体の中心あたりにペンがあるので、ぶれることなく直線から曲線につなげられた。これを利用して形の良い鼻を描くことができた。鼻の形以外にも、少しプログラムに手を加えれば黒眼を描くくらいはできたと思うので、もうひと工夫できるとよかった。ペンギミックのプログラムはほとんどY太郎に頼ってしまったので次の課題ではもっと積極的に作っていきたい。・補強パーツが多くなってしまったので、次はこのようなギミックでも更に安定性の高いものを作りたい。・もっとコンパクトにできたはず。・今考えると1号機のギミックの基本構造をそのままにA3サイズにできたのでは?(失敗発覚当初はあせってすぐにばらしてしまった)・ペンギミックのギアの歯数を揃えるべきだった。・ロボットを頑丈に作ったため、プログラミングではあまり苦労をしなかった、というか時間がなくて苦労するようなプログラミングを組めなかった...・サブルーチンを使わなかったのでプログラムが長くなりすぎてしまった。チェックをしていたらいつも通り動かなくなった。休ませたらきれいな円を描いてくれました。18:54:35次は#defineではなく、サブルーチンも使えると良いです。13:06:49お名前:書くべきことはきちんと書けています。サブルーチンはこれからどんどん使うので、使ったものを書き直してみてください。あと、似顔絵の図や写真をお願いします。