initiale.(JA)自車両の走行中における周囲状況の変化に対応し、人が運転するように、通常走行時及び緊急時の迅速な動作が可能な予測制御装置を実現する。予測制御装置は、周囲および自車の変化量と変化方向を検出する手段(103、104)と、検出結果に基づいて、予測制御手段における解探索演算の初期値と予測期間を設定する手段105とを有する。初期値と予測期間を設定する手段105は、周囲及び自車の変化量に応じて設定する初期値及び予測期間を、解探索演算の前回の演算結果を初期値に含めて設定するフェールオペレーショナル制御モードを有する。