sciencompassサイトマップsciencompass今勉強していること、これまで勉強してきたことを発信してます。半導体物理や数学、英語などの記事を書いています。NanoへのROSインストールの方法とインストールが成功したかどうかの確認までこのページで説明します。Nanoにインストールするのが、このページの目的です。Macにインストールすることもできますが、UbuntuやLinuxにインストールするほうが主流で、そちらのほうが簡単にインストールすることができます。NanoはUbuntuを使用しているため、非常に相性が良い組み合わせです。Moreniaになります。Moreniaのロゴ(ROS.orgより引用)インストールターミナルを開き、以下のコマンドを磁こうしてソフトウェアをpackages.ros.orgからダウンロードします。/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'続いて、aptがパッケージを認識できるようにkeyを追加します。C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654パッケージリストをアップデートし、更新します。(少々時間がかかります。packageをインストールします。rvizandやその他の有用なパッケージが含まれています。Nanoのような組み込みプラットフォームには推奨されません。Nanoではキャパオーバーになってしまいます。ROSのパッケージは、外部のライブラリやツールを必要とする場合があります。dependencies)と呼びます。システム依存はデフォルトではインストールされていない場合があります。ROSは、システム依存をダウンロードしインストールする単純なrosdepというツールというものを用意しています。そこで、このrosdepの初期化を行います。updateROSの環境変数を設定します。次のように.bashrcを書き換えます。NanoでROSパッケージを実行する環境が整いました。catkinワークスペースを準備するROSパッケージを実行したり、ほかのパッケージをソースからインストールするためには、catkinワークスペースを作成する必要があります。次のシステム依存性をインストールします。gitcatkinのルートディレクトリとソースフォルダを作成します。~/catkin_ws/これらのフォルダは空なので、catkinをビルドします。catkin_make最後に、.bashrcスクリプトを次のようにアップデートします。~/.bashrcこれで準備は完了です。ROS動作確認それでは動作確認をしましょう。ターミナルを開いて、次のコマンドを実行します。roscore次に、新しいターミナルを開き、次のコマンドを実行します。turtlesim_node以下のような画面が出れば成功です。Cで終了することが出来ます。Nanoにインストールする方法についてまとめました。[2]には、これらを3行のスクリプトにまとめたものが紹介されています。(ただ、私はそれだとうまくいかなかったので、このページで紹介したコマンドを一つずつ実行していくことにしました。)次回からは、ROSを実際に使うところをやってみたいと思います。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。その2前回の記事に引き続いて、FlashairとArduinoで部屋の温湿度をモニタするシステムを構築する話です。その1Arduinoを始めて簡単なプログラムを書くことができるようになったので、かねてからやりたかった自分の部屋の温湿度を出先からモニタすることに挑戦します。マイコンから外部の機器を制御するときには、入出力ポートから信号を送り出します。Clockキットの作成をしましたので、紹介します。NHKラジオ講座メタ情報ログイン投稿フィードコメントフィードWordPress.orgサイトマップsciencompass今勉強していること、これまで勉強してきたことを発信してます。半導体物理や数学、英語などの記事を書いています。