凸面放物面鏡の場合,平行射影が成立する受光系が用意できれば,双曲面と同様に視点は一点となり,この点を原点とする球面座標系での表現が可能となる。一般に収差の影響を減らすためには,単一のミラーないしレンズでは難しく,複数枚を組み合わせる必要がある。plurality.【0013】本発明の全方位視覚センサは,焦点を有する回転体凸面鏡と,少なくとも1つの焦点を有する複数枚の回転体鏡と,回転体凸面鏡と複数枚の回転体鏡とで反射された光を受光するための結像手段と、結像手段で受光された光を受け、電気信号に変換するための光電変換手段とからなる全方位視覚センサであって、回転体凸面鏡および複数枚の回転体鏡は、回転体凸面鏡および複数枚の回転体鏡に含まれる第1の鏡の焦点が、第1の鏡で反射された光をさらに反射する回転体凸面鏡および複数枚の回転体鏡に含まれる第2の鏡の焦点と一致するように配設されたことを特徴とする全方位視覚センサである。(1)および前記複数枚の回転体鏡(2)に含まれる第1の鏡の焦点が、前記第1の鏡で反射された光をさらに反射する前記回転体凸面鏡(1)および前記複数枚の回転体鏡(2)に含まれる第2の鏡の焦点と一致するように配設されたことを特徴とする全方位視覚センサ。(2)は、前記結像手段(3)の側に第1の焦点を有し、かつ前記第1の焦点が前記結像手段(3)の主点と一致するように配設されたことを特徴とする、請求項1に記載の全方位視覚センサ。(1)および前記複数枚の回転体鏡(2)に含まれる1つの焦点のみを有する第1の鏡が、前記第1の鏡の反射面と反対側に焦点を有し、前記第1の鏡で反射された光をさらに反射する前記回転体凸面鏡(1)および前記複数枚の回転体鏡(2)に含まれる1つの焦点のみを有する第2の鏡が、前記第1の鏡の反射面と反対側に焦点を有し、かつ前記第1の鏡の回転軸と前記第2の鏡の回転軸とが一致するように配設されたことを特徴とする全方位視覚センサ。(2)は、前記結像手段(3)の側に第1の焦点を有し、かつ前記第1の焦点が前記結像手段(3)の主点と一致するように配設されたことを特徴とする、請求項3に記載の全方位視覚センサ。