知ロボから半年たっていることもあり,ハード,ソフトともに大幅改善して挑むことができました。ボール1つを(マシン上に)残してあとはすべて正しく仕分けることができ,結果は3位。(知ロボだったらもはやパーフェクト前提なのでここまでの順位にはならないですね。)センサ配置が悪いのか,ボールを検知するために使用しているVL53L0の誤検知の影響でタイムロスしてます。フィールド中央の島の角で何か見えちゃうんですよねぇ。知ロボの時点ではVL6180Xを使用していました。測定距離が短いので誤検知は特になかったと記憶していますが,これはこれで,途中でフリーズする?問題があって曲者でした。I2Cでデータは取れるものの,内部ステータス,距離値ともに変化しなくなるという状態です。数秒ごとにリセットかけることで回避していましたが,その間にボールに突っ込んでしまうこともしばしば。カメラ?ロボットの概要は下記スライドにて。Hashimoto2017年の知ロボ記事はそのうち。▲TOPCommentメールアドレスは入力しても管理画面でしか表示されません。コメント投稿時にパスワードを設定していた場合のみ、名前をクリックすると編集出来ます。