知ロボから半年たっていることもあり,ハード,ソフトともに大幅改善して挑むことができました。ボール1つを(マシン上に)残してあとはすべて正しく仕分けることができ,結果は3位。(知ロボだったらもはやパーフェクト前提なのでここまでの順位にはならないですね。)センサ配置が悪いのか,ボールを検知するために使用しているVL53L0の誤検知の影響でタイムロスしてます。フィールド中央の島の角で何か見えちゃうんですよねぇ。知ロボの時点ではVL6180Xを使用していました。測定距離が短いので誤検知は特になかったと記憶していますが,これはこれで,途中でフリーズする?問題があって曲者でした。I2Cでデータは取れるものの,内部ステータス,距離値ともに変化しなくなるという状態です。数秒ごとにリセットかけることで回避していましたが,その間にボールに突っ込んでしまうこともしばしば。カメラ?ロボットの概要は下記スライドにて。Hashimoto2017年の知ロボ記事はそのうち。ラズパイ用http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-11967/ラズパイに良さそうと思って思わず買ってしまったんです。これ,薄い液晶パネルと基板を,すぐに断線しそうなフレキケーブルで繋いであるだけ...といった構成で,このままでは安心して使えません。いうわけで,レーザー加工機を使用してアクリル板でケースを作ってみました。調べたらエンクロージャって言うみたいですね。́ー`)ノキツネかわいい。横置きもこの通り表から見たときに配線を隠すことができるよう,基板を配置しました。電源と明るさ調整ボタンはアクリルパーツで押せるようになっています。スタンドアクリルパーツ同士の嵌合でできています。エンクロージャ本体の溝とぴったり一致してずれないようになっています。4枚1液晶を載せます。見やすくするため保護紙を貼ったままにしています。実際に組み立てる際は,組み立て直前に剥がすと良いと思います。2重ねる液晶の外周を囲むようにはめ込みます。3更に重ねて,フレキケーブルを引き出します。4インターフェース基板(AE-LS055-MIPI)を載せます。FFCを接続しておきます。5FPCを折り返してインターフェース基板に接続します。液晶側に力がかかりすぎないよう,しっかりコネクタ同士の位置を合わせてカチッと嵌めます。6FFCを折り返し,アクリルを重ねます。7ブリッジ基板(AE-HDMI-MIPI)にFFCを接続して,ネジ止めします。9最後の一枚に,ボタンをはめ込みます。保護紙を剥がす際は,テープでぺったんがおすすめです。雑記しばらくRXマイコン使うと思うので、いろいろ機能追加しつつルンバできちんと課題をクリアできるように目指してます。はまったのが、E2データフラッシュ。ソフト書き直すたびに値が消されちゃって困ってました。ルネサスのページによると、IDコードプロテクトの機能を使わないと全消去されるとのこと。それはUSBでの書き込みだとできないという残念な仕様...USBでの書き込み速くていいんだけどなぁ。ロボット/電子工作ルンバでTRUTHを再生してみました。音を出す系のコマンドではまったポイント。Specification」によると、SongNumberは0~4で設定できると書いてあるが、ルンバ770で試した所、4に設定すると再生されない。0~3のみを使うようにして実装した。・Matlabスクリプトでmidiファイルを読み込んで変換してます。・和音出せないので、そういう曲だとちゃんと再生できない。ロボット/電子工作これをインストール。スクリプトでCubifyを操作する的な何かっぽいhttp://www.wizotools.com/wizoscriptんでこのスクリプトを実行する。