コードの接続はまだだが、ボディの組み立ては一通り完了コードをコントロールボードに接続する。コードの接続が完了したところ。このままではコードがからまってしまうので、束ねる必要があるここまで組み立てが完了したら、PCにモーション制御用ソフトの「HeartToHeart」をインストールし、PCとKHR-1を接続する。付属CD-ROMに収録されていたのはVer1.1だが、バグフィックスが行なわれたVer1.2が近藤科学のサイトで公開されているので、そちらを利用した。KHR-1は、PCとのインターフェイスとしてRS-232C(シリアル)を利用するが、最近のPC(特にノートPC)では、レガシーインターフェイスであるRS-232Cを装備していないことも多い。その場合は、USB-RS-232C変換ケーブルを使えばよい。筆者は、サンワサプライのUSB-RS-232C変換ケーブル「USB-CVRS9」を利用した。HeartToHeartを使って(このソフトの使い方については、次回詳しく紹介する)、17個のサーボモーターが全て正しく動作することを確認したら、トリム機能でサーボモーターの位置の微調整を行なう。この微調整は、二足歩行などの動きを実現するには重要なポイントである。調整が終了したら、余分なコードを束ねて、基板ケースで取り付ければ組み立ては完了だ。コードはうまく束ねないと、フレームなどに絡まってサーボモーターが正常に動かなくなることある。基板ケースには余分な部分があり、カッターなどで切り取らないといけないのだが、これが結構手間のかかる作業であった。サーボモーター番号シールや顔シールが付属しているので、好みに応じて貼るとよいだろう。サーボモーター番号シールを貼っておくと、モーション作成時に便利だ。基板をカバーする基板ケース。基板ケースをカットしているところ。切っていくのはなかなか大変だ不要な部分の切り取りが終了した基板ケース。基板ケースを取り付けたところ。サーボモーター番号シールや顔シールが付属しているので、好みに応じて貼るとよい●ホームポジションの設定が重要KHR-1で、二足歩行をはじめとするさまざまな動きを行なわせるには、ホームポジションと呼ばれる基本姿勢が重要である。ホームポジションは、直立した状態のポーズで、全ての動作の基本となる。KHR-1の電源を入れると、自動的にホームポジションに移行し、全ての動作がそこから始まるので、ホームポジションがきちんと設定されていないと、二足歩行をさせようと思っても、うまくいかない。付属CD-ROMに収録されているホームポジションのサンプルデータを使えば、設定も簡単だ。完成したKHR-1の雄姿。初期状態を横から見たところ。こちらはホームポジションを設定したところ。ホームポジションを横から見たところ。バッテリは、胴体中央部分に格納される●二足歩行のバランスはかなりシビアホームポジションの設定が終わったので、付属CD-ROMに収録されているサンプルモーションを利用して、さまざまな動作に挑戦してみた。付属CD-ROMには、二足歩行による前進と後退、左右へのサイドステップ、うつぶせからの起きあがり、仰向けからの起きあがりという6種類のサンプルモーションが収録されている。近藤科学のサイトでは、腕立て伏せや旋回LR、前転、後転、駆け足、側転などの追加サンプルモーションをダウンロードできる(現時点で7種類公開されている)。付属CD-ROMに収録されている二足歩行による前進モーションをKHR-1に転送し、動かしてみたが、3歩目で右に倒れてしまった。何度か試したが、必ず3歩目で倒れてしまう。右に倒れるので、左右のバランスが異なっているようだ。そこで、もう一度ホームポジションを調整したところ、最後まで倒れずに進むことができた。床の材質の影響も大きいようだ。固くてツルツルだと滑ってしまうし、柔らかすぎてもうまく歩けない。同じモーションデータを使っても、途中で倒れてしまう場合もある。予想以上に、二足歩行のバランスはシビアなようだ。ホンダのASIMOやソニーのQRIOでは、やすやすと二足歩行を実現しているように見えるが、二足歩行がいかに難しいかということを、身をもって知ることができた。したことが実感できるのも、実際に二足歩行ロボットを手にしたからだ。KHR-1が倒れやすいのは、一切センサーを装備していないためだ。ASIMOやQRIOでは、加速度センサーやジャイロセンサーを搭載し、倒れないようにフィードバック制御が行なわれている。前進以外にも、後退や左へのサイドステップ、うつぶせからの起きあがり、腕立て伏せといったサンプルモーションを試してみたので、動画を見てほしい。この動画を見ればわかるが、かなり危なっかしい場面が多い。完全に左右のバランスが揃っているわけではないようだ。KHR-1は、誰にでも組み立てられる本格的な二足歩行ロボットだが、組み上げれば即二足歩行が可能というわけではない。二足歩行はバランスが非常にシビアなので、きちんと調整を行なう必要があるのだ。その試行錯誤の過程も実に楽しい。今日はクリスマスイブだ。KHR-1は本格的な二足歩行ロボットキットであり、子供向けのオモチャというわけではないが、お子さんがロボットに興味を持っているのなら、思い切ってプレゼントしてあげるのはいかがだろうか。一緒に組み立ててあげれば、父親の株もぐんと上がることだろう。次回は、自分でオリジナルのモーションを作る方法について紹介する予定だ。【動画】ホームポジションのバランスを見直して、もう一度二足歩行に挑戦。【動画】同じモーションデータだが、今度は途中で倒れてしまった。床の上に置いた硬質発泡スチロール板が完全に平らではないため、スタート位置によっては倒れてしまう場合があるようだ(約3.2MB)【動画】二足歩行での後退。【動画】立った状態からうつぶせの状態になり、そこからまた立ち上がる動作(約1.5MB)【動画】左へのサイドステップ。個別にご回答することはいたしかねます。