モータ電源とロジック電源の切り分けのためにフォトカプラ(アイソレータ)を使用しています。・UI(鍋屋)雑魚くても紹介。レバーロック式のトグルスイッチと押し心地の良いスイッチとLCD、ではなくてOLED(有機ディスプレイ)です。スタートボタンは右手前のように大きくし、電源スイッチもミサイルスイッチを使用しました。加えて調整用にボリュームが載ってます。(鍋&あち)非常停止スイッチは定格1A(DC)なので別の素子でスイッチングする必要があります。想定される電流にあうリレーが大きすぎたので、NchFETで各供給先ごとにスイッチングしました。注記ですが、Nchスイッチングはお勧めできません、せめてPchです。GND浮遊はFETゲートの損傷や異常な電圧上昇が起きることがあります。過電流防止には溶断式のヒューズを利用しました。使用先ごとにヒューズを置いています。逆接防止は一部の基板には搭載されてますが、特に電流量の多い部分には施せませんでした。電源のコネクタにXT60(及びXT30,XT90)を使用して逆接の可能性を減らし、あとは注意深くはんだすることでした。XTコネクタは表示上大電流で(XT60は30A)かつほかのコネクタと比べて格段に小さいことがメリットです。・その他(鍋&あち)マイクロスイッチはオムロンのSSシリーズを使用、ヒンジなし、Rヒンジ、ローラヒンジなど用途に合わせて使い分けます。MR2の自己位置推定に使用した測距センサはGP2Y0A21YKです。最近流行りのST製ToF(VL,VXシリーズ)もテストを行いましたが、壁の色・材質によって検出できる最大距離が変わってしまうことがわかり、採用を避けました。エンコーダはsparkfunで買えるものとオムロン製を使用しました。上述の通りエンコーダの数に回路的制約があったので、一部は10回転のポテンショメータになっています。各配線は基板対電線をXHコネクタ、電線対電線をSMコネクタを採用しています。CreatorsK.U.M.C.(京大機械研究会)はロボットを作るサークルです。各地のロボコンに出場したりNF(京大文化祭)で展示を開催したりしています。