déterminées.(JA)走行軌道生成方法では、自車(70)が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク(71、72、73)を検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量(m1、m2、m3)のそれぞれを、複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量(m2)以上で移動した横位置で複数のリスクを回避して通過する走行軌道(75)を生成する。