南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。一次IIIRフィルタの簡単な実装の記事を続ける。(式8)となることがわかった。y{(n-1)T}(式9)となる。ブロック図で書くととなる。右シフト演算4回として、実装した場合の各種波形グラフを見てきた。y{(n-1)T}(式11)である。このとき、たとえばサンプリング周期T=1msとすると、時定数は約15msになる。)http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iir-000f.html今回は、時定数を変えてみよう。サンプリング周期T=1msのとき、時定数は約7msになるようにする。係数としては、1/16を1/8にする。右シフト3回で実装することを目論んでいる。y{(n-1)T}(式24)となる。τ=7.488876[ms]である。■インパルス応答の時間波形(整数計算)127のステップ入力の場合の応答である。時定数τ=7.488876[ms]のアナログローパスフィルタの応答と比較している。横軸は、サンプリングn。サンプリング周期T=1msとすれば、横軸は時間[ms]。ディジタルフィルタ出力y(nT)の場合は、ゼロに近づかない。途中の1/8で7が桁落ちでゼロになってしまい、演算結果に反映されず、残ってしまう。■ステップ応答の時間波形(整数計算)ディジタルフィルタは127のステップ入力を入れると、最終値は127*8=1016になる。最終値がなぜ8倍されるかというのは、「最終値の定理」から決まる。最終値の定理については、http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/11/iirt1ms15ms-820.htmlの記事を参照。グラフでは、1016のステップ入力のアナログ1次ローパスフィルタ出力と比較している。「技術フィルタ」カテゴリの記事4回移動平均フィルタでも波形がなまります(2016.05.10)入力信号を3回一致で取り込むクロック同期式ディジタルフィルタのVHDLコード(2014.07.11)オペアンプを使ったアクティブローパスフィルタの基礎実験(2013.12.10)観測信号に高精度低ノイズオペアンプAD8512ARMZをプリアンプとして入れたら(2013.03.23)AD変換データのノイズ(2013.03.22)コメントコメントを書く名前:メールアドレス:(ウェブ上には掲載しません)アドレス(URL):この情報を登録するコメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。アーチモーション(ゲートモーション)の動作プログラム携帯URL携帯にURLを送る@niftyが提供する無料ブログはココログ!。