新規開発テーマをやっていると、予定外のことがでてきて、スケジュールが遅れ遅れになるのです。(ご存知のことと思いますが、、、)「予定外に早く開発できた」ということがあればいいのですが、なかなかないですねぇ。・必要に応じて移動機能これをパソコン1台でできると楽だよね。今日は、ロギング機能付きの検査装置を納品。Bench(モスベンチ)」をインストールしたWindowsリアルタイムパソコン1台。受注から2ヶ月半で納品。小さな制御会社で力のあるところ(「モーションおやじ」とは言わないが)と組んで、ノウハウを形にするというのも悪くない。「モーションおやじ」をうまく活用した会社は、すごい競争力を得て、超大ヒット商品を出した。現在位置を監視しながら、速度オーバライド実行のジッタ昨日の続き。Windowsをリアルタイムした環境で、モータにPTP移動指令を出した後、ソフトウェアで現在位置を監視して、所定の現在位置になったら、速度オーバライドを実行すると、以下の指令速度波形になる。下のグラフは、4回重ね書きして、上のグラフの○印の部分を拡大している。13回評価したが、ジッタは、レンジで1ms。ユーザのリアルタイムアプリは、リアルタイムインタープリタ上で、2本実行している。リアルタイム側の処理負荷によって変わりますが、参考データとしてみてください。アナライザ)」を使用しました。このツールは、ソフトウェアリアルタイム1msサンプリングで、モーションコントローラの位置指令を簡単にロギングできます。(分解能が1msなので、上のグラフで、1msのジッタになっています。)新卒社員が、データを取得して、上のグラフを作ってくれました。現在位置を監視しながら、移動速度を変更する(速度オーバライド)今日は、モーション制御。PTP移動命令を発行しておいて、現在位置を監視しながら、ある現在位置になったら、低速の速度に変更する話。速度波形としては、下図になる。図の紫色の線のタイミングで、次の速度1000[pulse/ms]になるように、速度変更命令(速度オーバライド)を発行している。移動していて変化している現在位置を監視しながら、所定の現在位置になったら、速度変更命令を発行する。ソフトウェア処理で行ったら、上図の紫色の線は、どれくらいジッタになるだろうか?今日は、課題提示で、実験結果は改めて。「モータを動かしながら、モータ位置とともに、その動作によって変化する4chアナログデータを16bit分解能、10msサンプリングで4秒間ロギングしたい。手動での試作実験レベルなら、ソフト開発不要。Bench(ベンチ)」の標準ツールで実験できる。自動化機能をつけて、いろいろなオペレータに使っていただくようにするならば、それなりのソフト開発工数が必要です。間違いなく、速いコントローラが欲しくなるよ!昔から、お付き合いのある潜在的なお客様。事情があって、転職された。「間違いなく、速いコントローラが欲しくなるよ!」とうれしい言葉。(0)Tweet2009年8月20日101%と99%101%と99%の話。0.99^200日=0.13455倍の差になる。毎日1%でも自分の枠を広げるようにしましょう。0.99だと世の中に比べ、退化していく。昨日、電話をした潜在的なお客様。仕事は、新規受注は無くて、ライン変更用の改造のみ。装置が流れ始めているお客様もいる。(0)Tweet2009年8月18日VxWorks上でインタープリタ先日、訪問したお客様の話。機械装置コントローラとしてパソコン+VxWorksを採用している。VxWorksの開発環境の値段が高く、プログラミングスキルの高い人向けなので、実は、社内でVxWorks上で動作する簡易言語のインタープリタを開発して、使っている。記述能力や開発ツールが不足しており、不満がでている。考えることはおなじですね。Bench(モスベンチ)」と同じ。それを売り物としてやるか、仕事環境作りの一部としてやるか。Windows上でやるか、VxWorks上でやるか。「モーションおやじさんですか?わざわざお電話ありがとうございます。」といきなり言われた。名前が売れてきた!?「ブログを見ていて、モーションおやじさんにモーションコントローラをOEM委託しようかという話を会社で提案した。「いろいろな理由でボツになったけれど、今後ともよろしくお願いします。いう話がでて、検討していただけるだけでもうれしいです。(0)Tweet2009年8月16日CNC用G言語(Gコード)を使った直線補間と円弧補間たくさんモーションカードを購入してくださるというお客様の要望で、G言語(Gコード)を使った移動動作の開発を始めた。基本的なコードは動き始めた。時間をかける必要があるが、今日は最新情報アナウンス。下図の角がR(アール)になった四角形をなぞって移動する。G言語のプログラムは以下になる。R15G91は、相対座標移動(インクリメンタル移動)を示す。G01は、直線補間移動を示す。G03は、CCWの円弧補間移動を示す。Bench(モスベンチ)」の中の「MotiwareAnalyzer(モウティウェアアナライザ)」で動作波形を観測する。