2は、1/4円弧の円弧補間。3,4,5,6,7と続いて、最後の8は1/4円弧の円弧補間。1の直線補間移動の移動距離の10%経過でOUTポートをON。最後の8の円弧補間の移動距離の90%経過でOUTポートをOFF。本日は、課題提示で終わり。(0)Tweet2009年8月12日MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)と∑-V(シグマ5)の応答性比較MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)と∑-V(シグマ5)の応答性比較をしてみました。Bench(モスベンチ)」を使っています。∑-Vパルス列サーボパックでは、位置フィードバック用のA,B相出力信号の周波数上限があるので、サーボパック内のパラメータ設定で、1/16のA,B相出力にしています。指令側サーボパック内の電子ギヤで16倍に増速しています。MechatrolinkIIIと∑-Vパルス列に対して、モーションコントローラ側の位置指令コマンドは同期しているので同じタイミングで同じ指令が出力されます。MechatrolinkIIIと∑-Vパルスともに、1ms毎位置指令を作成しています。MechatrolinkIIIの通信周期は1ms。フィードバック波形は、MechatrolinkIIIと∑-Vパルス列で異なります。以下のグラフを見てください。縦軸は速度、横軸は時間[ms]です。同じ指令に対して、メカトロリンクIII(上図では「MLIII」)が、∑Vパルスに対して5ms遅れます。上のMLIII波形は通信によるフィードバックデータなので、実際のモータの動きより、さらに遅れています。モーションコントローラが認識する現在位置という観点で、上の波形を比較してください。サーボパックの中のゲイン関係パラメータPn1**は、アドバンスドオートチューニングをしたメカトロリンクIIIサーボパックの値を∑-Vパルスにコピーして、同じにしています。Bench(モスベンチ)」で取得しました。最大8軸の指令コマンド、フィードバックカウンタ(合計16ch)を同時に1msサンプリングで120秒間ロギングできます。最大8軸の指令パルスカウンタ、フィードバックカウンタ(合計16ch)を同時に1msサンプリングで120秒間ロギングできます。このデータは、新入社員がサーボパックのマニュアルと悪戦苦闘しながら、取りました。知識ゼロから、このデータを取るまでには、結構時間がかかります。今日は、他社の宣伝!読者のみなさんには、有用な情報になるかも。「サーボの省配線をしたい。よって、考えたのは、日本パルスモータのMotionnet」そのお客様では、パルス列サーボに加えて、日本パルスモーター社のMotionConnectorを購入しても、省配線サーボより安いとのこと。パルス列サーボ+日本パルスモーター社のMotionConnector日本パルスモーター社のMotionConnectorについては、同社のMotionnetシリーズのローカル・ボード(モーション)をみてください。型式:MNET-M341-S23等がMotionConnectorになります。そんなに高速性が要求されない装置には、こういう考え方あります。会社規模が小さくて、サーボの購入台数が少ないと、省配線サーボは高いのでしょうね。(0)Tweet2009年8月10日1ms毎のタイミングで複数のOUTポートを動かしたい。WindowsリアルタイムIO制御に興味のあるお客様の話。エクセルの行でms毎のタイミングを作る。列には複数ポートのDOUT状態を「0」、「1」で記述する。VBのアプリでエクセルデータをリードして、そのタイミング表をトレースして、OUTポートを制御してほしい。ソフトすべてを任せて良い。これは、簡単にできます。(少しジッタがありますが)でも、地域的に遠い。打ち合わせ、納品にいくだけで、かなりコストがかかってしまう。各地域のソフトハウスさんと協力していければと思います。9日MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)も評価しています。Express(リアルタイムエキスプレス)のことを書いたので、今日は、MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)のことを書きます。「モーションおやじ」は、MechatrolinkIII(メカトロリンクスリー)も評価しています。こちらは、MechatrolinkIIIの評価ボードがあるので、すぐにモータ回りました。安川モータユーザで応援いただいているお客様、Mechatrolink協会の方、いろいろご援助をいただいて、とても感謝しております。これからも、ご支援よろしくお願いいたします。「モーションおやじ」は、コントローラで世の中に解決策を提供しておりますので、いろいろなお客様がおります。テーマが多岐にわたることをご理解願います。動き始めましたお客様には、たいへんお待たせしております。Express(RTEX)のネットワークサーボが動き始めました。モータも回っています。開発テーマをいただいているお客様、サンプル日程は、(2回目の?)計画通りで進めております。応援いただいているお客様、パナソニックモータ社の担当の方、パナソニック社の代理店の方、いろいろご援助をいただいて、とても感謝しております。これからも、ご支援よろしくお願いいたします。先日、訪問したお客様の話。30軸みたいな大きなシステムをつくる場合、サーボモータとサーボアンプの原価が支配的。三菱電機のサーボモータとサーボアンプの30セットと安川電機のサーボモータとサーボアンプの30セットの見積り比較をすると、数十万円の差がでる。これで、コントローラのコストが浮いてしまう。サーボモータとサーボアンプを売るために、コントローラもついでに値付けしているかんじ。サーボのコストダウン合戦のなかで、コントローラ専業メーカは、はじき出されてしまう。この場では、コントローラの値段には意味がない。Express(リアルタイムエキスプレス。RTEX)・EtherCAT(イーサキャット)などという話は、まったく関係ない。お客さんからみたメリットとして、差が出てこない。中小企業は、低コストを追っかけても、無駄。「モーションおやじ」は、引き続き、大量生産の普通のコントローラができないことに注力していきます。東証1部上場会社の元社長さんがお見えになりました。今日は、東証1部上場会社の元社長さんがお見えになりました。「モーションおやじ」の会社の課題を説明して、コメントをいただくミーティングです。経験豊富で、多岐にわたるアイディアをいただきました。あとは、「モーションおやじ」がどれから実行するか、ですね。求めれば、こういう機会があります。得られるノウハウに対して、支払う金額が安過ぎ。こんなことを書くと、値上がりするかも。先日訪問したお客様の話。PLCは、ちょっとした装置には最適。マンマシンインターフェイスは、タッチパネルを持ってきて、レジスタやビットを割りつければ良い。Basicでマンマシンインターフェイスをつくるとなると初期の開発費がかなりかかる。パソコンを使う装置はかなり本格的な装置。30軸とか、40軸とか、64軸とか。PLCベースとPCベースの比は、10:1くらい。通信の開発は、工数がかかる。相手が居て、成り立つ。だいたい最初の通信確立するまでに時間がかかる。確立した後、エラー発生処理、リカバリー、等のための処理が複雑。モニタシステムの構築にも時間がかかる。バンド幅が小さい(通信速度が遅い)ことを考慮した仕様になる。パラレルシステムに対して、シリアルシステムの開発工数は、何倍みる?物理層から作るとなると、とてもたいへん。新製品開発いま、複数テーマの新製品開発を行っているが、毎日、新しい問題が出てくる。・ノイズで誤動作する・操作していたら、途中で動かなくなった・関係ないメッセージが表示される最初はシステムが不安定。・製品仕様が矛盾している・目論見より開発期間が延びているチャレンジして、背伸びをすると、問題発生レベル、頻度もあがる。天が「モーションおやじ」を鍛えてくれていると思って、淡々とこなしている。チェレンジした製品しか、売れない。ページ数が少なくて良い!?分かれ目10:ミリオネアになる人は長期的な視野に立って考える。終わる人は目先のことを考える。分かれ目1:ミリオネアになる人は自らの力を引きだす問いかけをする。終わる人は自らの可能性を否定する問いかけをする。「来客用玄関が閉まっているので、携帯で呼び出してください!」とのこと。アーチモーション(ゲートモーション)の動作プログラム携帯URL携帯にURLを送る@niftyが提供する無料ブログはココログ!。