G言語は、プログラミングしなくてよい。http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/08/doutdout3-9ba1.htmlこの記事の波形と上の波形を比較してください。移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFしたい。緑の●でポートONして、緑の■でポートOFFする。上は、X軸の指令とフィードバック。まん中は、Y軸の指令とフィードバック。最初の移動途中10%で、ポートON。最後の移動途中90%でポートOFFしている。モータはメカトロリンクIII。位置とポートON/OFF制御の時間分解能は1ms。アナライザ)」を使って、動作波形取得しています。上記の動作波形取得は、新卒社員が行いました。移動途中で、ポートON。別の移動途中でポートOFFも可能。(2)円弧部分のシーリングが太らないように円弧補間時は、直線補間時速度から減速して、定速になって、加速して直線補間速度に戻ることも可能。移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFしたい。緑の●でポートONして、緑の■でポートOFFする。Bench(モスベンチ)」のリアルタイム制御言語(MOS言語)では、以下のように書く。座標の代入は、省略している。移動進捗度でポートON/OFFする命令をリセット5122番のポートを使用している。これは、フラグとして使える仮想ポートである。実際には物理的に存在しているポート番号を使う必要がある。これは、新卒社員が書いたコードです。移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFする。図のように、10cmの正方形を考えて、その4隅を半径3cmで回る軌跡を考える。