コメントは受け付けていません。(レーザ画像検出と測距)の略で、光を用いたリモートセンシング技術の一つ。パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離の目標までの距離やその性質を分析する装置。近年、LiDARは自動運転に必須の技術として注目されつつある。本腰を入れて進めている。小型化、低コストが今後の普及のキーとなる。LiDARの基本的な原理、歴史、開発の状況および応用に関して、3回に分けて紹介する。Tutorial)には次のように書いている。LiDAR装置から光を対象物に送信する。送信された光は、対象物で反射してLiDAR装置に戻り受信される。光が対象物から反射されてLiDAR装置に戻る時間で目標までの距離を測る。高度な技術を使えば、反射光の性質の変化で対象物の性質を調べることもできる。「レンジファインダーLiDAR」は、最も簡易なLiDARでLiDAR装置から固体目標までの距離を測定する。濃度を測定するのに用いられる。DILAでは2つの異なるレーザーの波長を使う。1つは目的の物質で吸収され、他の波長は吸収されない物を選択する。戻って来る2つの波長の信号強度の差によって対象分子の濃度の推定に使うことができる。「ドップラーLiDAR」は、波のドップラー効果を利用して対象物のLiDAR装置との相対的な移動速度を測定するために用いる。LiDARと似た測距システム波(音波、電磁波など)の反射で距離を測定する基本は単純で、波を発射し目標から戻るまでの時間で距離を算定する。水中で使うソナーは、音波を適用した距離測定装置(100Hz~100kHzを使用)である。地表や空中で使うレーダーは、電磁波(主にマイクロ波)で距離を測定する装置である。動物界では、コウモリが短いきしみ音(超音波)を対象物で反射させ、耳に戻ってくる時間差で距離を識別している。コウモリの距離測定は反響定位と呼ばれ、自分が発した音が何かにぶつかって返ってきたもの(反響)を受信し、その方向と遅れによってぶつかってきたものの位置を知る。小型コウモリ類は目がごく小さく、耳は薄くて大きい。多くは、空を飛んでいる昆虫を捕獲し、虫を捕らえる直前には音を発する頻度が高くなることが知られている。コウモリは超音波を発して周囲の状況を把握するソナーの能力を持つが、集団で飛行するコウモリがお互いの音声の混信をどのように回避しているのかはこれまで判らなかった。コウモリの飛行軌跡(上図)と放射した超音波の終端周波数*の時間変化(下図)が示されている。(左)単独飛行時には同じグループの4個体は類似した終端周波数を使用。(右)4個体を同時に飛行させると、お互い終端周波数が重ならないように調整する。コウモリが放射する周波数降下音の最後の周波数。多く使用されているレンジファインダー型LiDARの基本的な測距方法は次の通り。LiDAR装置のレーザーから光パルスを発射。対象物から反射したレーザー光をLiDAR装置のセンサーで受信。反射光がLiDAR装置から発射されてから到達するまでの時間の測定。(到達までの時間)/2図2に測定方法を示す。例として1秒間に100万回測定する事を想定したケースを考えている。(10-9秒)を考える。