周知の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができた)ものであるから,特許法29条2項の規定により,特許出願の際に独立して特許を受けることができない。以上のとおり,本件補正は,平成18年法律第55号改正附則3条1項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法17条の2第5項において準用する同法126条5項の規定に違反するので,同法159条1項において読み替えて準用する同法53条1項の規定により却下すべきものである。業者が容易に発明をすることができたものであって,特許法29条2項の規定により特許を受けることができない。)記載の事項(以下「引用刊行物2記載事項」という。)は,次のとおりである。質的に半径方向に移動する運動であるR運動するように制御されるものであるロボットアーム搬送装置。範囲内にある直線上をロボット本体に対して直線移動するように制御する制御装置が設けられる基板搬送用ロボット。体内」に設けられていると特定しているのに対して,引用発明では,駆動部27等がどこに設けられているのか不明な点。部40における垂直回転軸Y1,肩9リスト部42における垂直回転軸Y3を通る半径方向軸rに沿うように移動するものである点。的に沿って移動されるように可動アームアセンブリ25を制御するものである点。態では,末端作動体部44の中心が,肩部40の垂直回転軸Y1に対して実質的に半径方向に移動する運動であるR運動するように制御されるものである点。板Wを載置するためのツィーザ67aが固設されている搬送用ロボット。誤って本件補正を却下した結果,本願発明についての,認定・判断を誤った(取消事由6)ものであり,本件審決の結論に影響を及ぼすから,違法として取り消されるべきである。「......は,それぞれ,補正発明の「第1支軸」......「第2支軸」......「第3支軸」......に相当し,引用発明の「肩部40」は補正発明の「旋回軸心」にも相当する」(24頁下2行~25頁4行)と認定した。可動アームアセンブリ25の第1関節部,第2関節部,第3関節部を,人間の肩部及び腕部にある3つの関節部になぞらえて,比喩的に表現した領域呼称であって,具体的な回転軸部材を呼称する部材呼称である補正発明の「第1支軸4」「第,2支軸6」「第3支軸8」に相当するものではない。補正発明の「旋回軸心」,は,旋回の軸中心にある仮想軸線を表現した線呼称であるから,引用発明でいえば「垂直回転軸Y1」に相当することはあっても,領域呼称である引用発明の「肩部40」との相当関係はない。よって,本件審決の上記相当関係の認定は,誤りであり,この誤った相当関係の認定を前提とした一致点の認定も誤ったものである。,「リスト延長部34に設けられている回転する軸」については,全く図示がなく,12その具体的態様は不明であり,「第2支軸6」「第3支軸8」にそれぞれ相当すると,はいえない。補正発明の「第1支軸4」は,同軸的に取り付けられた2軸のうちの内側に位置する軸であるのに対し,引用発明の「上部アーム31に設けられている回転する軸」は,同軸的に取り付けられた2軸のうちの外側に位置する軸(駆動軸46)であり,これらの点で,両者は,完全に相違している。軸4」との違いは明らかであり,これらが相当関係にあるとはいえない。相違点2は,本件審決が一致点として認定した事項のうち,ロボットアームの関節構造に係る部分についての補正発明と引用発明との具体的構造の相違である。上記のとおり本件審決の相違点2の認定は誤りであるから,相違点2についての判断も誤りである。駆動させられる搬送用ロボットであり,3つのアームを有し,それぞれのアームはベルト及びプーリにより回転駆動させられるものであることから,引用発明における駆動部27及び可動アームアセンブリ25を引用刊行物2記載事項に置き換えることは,当業者にとって格別の困難性を有するものではない」(30頁25行~30行)と判断した。13しかし,引用発明の駆動軸46,48は,T移動時に同調して同方向に回転し,R移動時に逆回転するが,引用刊行物2記載事項では,T移動時に第1回転出力軸3のみが回転し,第2回転出力軸4は連れ回りするのみであり,また,R移動時には第2回転出力軸4のみが回転するように駆動制御されるので,T移動及びR移動のための2つの駆動軸の回転の態様が異なっている。引用発明の「コントローラ52」も,引用刊行物2記載の搬送用ロボットの「駆動制御手段」も,前述したように全く異なるそれぞれの2つの駆動軸の回転のさせ方を可能にするように,それぞれの制御プログラムが組み込まれている。引用刊行物2記載の搬送用ロボットの第1回転出力軸3及び第2回転出力軸4は,引用発明と同じように,同調して同方向に回転するように制御して,そのロボットのアーム伸縮機構をT移動させることが不可能な配置構成である。これら2つの出力軸は,引用発明と同じように,逆回転するように制御して,そのロボットのアーム伸縮機構をR移動させることが不可能な配置構成である。軸4を含む引用刊行物2記載の搬送用ロボットの駆動部を,引用発明が備える「コントローラ52」に接続することはできない。成させる効果と同じ効果を奏させることはできない。刊行物2記載事項,すなわち,その搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構に置き換えることは,事実としてできない。用発明における駆動部27及び可動アームアセンブリ引25は,引用刊行物2記載事項で置き換えることができないものである。当する第2回転出力軸の回転角度をφとすれば,引用発明において,互いに平行な基板除去/挿入軸X1,X2に沿って末端作動体部44の中心が移動するようにするためには,回転角度θとφとをそれぞれ同時的に制御しなければならないものであることは明らかである。「することによって,当然変更しなければならない,単なる設計的事項に過ぎない」(31頁14行~22行)と結論したものであるから,その判断が誤りであることは明らかである。用発明における駆動部27及び可動アームアセン引ブリ25は,引用刊行物2記載事項で置き換えることができないものである。点4の構成の想到容易性を断じているものであるから,その判断は,誤りである。発明のように1種にすることは一見して自明でない。加えて,引用発明は,ロボットの駆動部を構成する2つの駆動軸の回転のさせ方について,その制御に組み込まれる論理式を導く示唆もない。旋回軸心から外れて前記ハンドの到達範囲内にある直線上をロボット本体に対して直線移動するように制御する」複合制御のときのみ,2軸制御を行うようにするとともに,その制御の論理式も,特許請求の範囲に記載のとおり簡易な論理式で済むようにしている。・(6)(8)間の距離=L,前記第3支軸(8)と前記基板の中心との間の距離=・m」に関する定義は,開示も示唆もない。したがって,引用発明では,式「{m+2Lsin(φ)}sin(θ)=h(一定)」を導き出せない。中味をなす運動が説明されている。補正発明は,このような従来例を前提として成り立っているものであるから,補正発明は,T移動,R移動について特定されているといえる。補正発明の顕著な作用効果の看過(取消事由5)補正発明は,引用発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではないから,顕著な効果を奏する優れた発明である。したがって,本件審決の,「補正発明によってもたらされる効果も,引用発明及び上記従来周知の各事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない」(32頁26行~27行)との判断は,誤りである。件決定は,誤りであるから,補正発明は,特許出願の際独立して特許を受けることができるものである。項1に記載されたとおりの「基板搬送用ロボット」ではない。16よって,本願発明についての本件審決の認定・判断は,全て誤りである。引用刊行物1の記載(訳文(甲3の2:甲3の1に対応する公表公報である特表2003-517717号公報)12頁2行~17行。以下,引用刊行物1の頁数は訳文の頁数で示す。回転軸Y3を中心に回転する。あるならば,上部アーム31,前方アーム部32,リスト延長部34は,それぞれ,垂直回転軸Y1,Y2,Y3を中心として回転する軸を当然備えるものである。「肘部41」「リスト部42」についても同様である。引用刊行物1の記載(12頁21行~29行)によれば,上部アーム31の肩部40に位置する垂直回転軸Y1は,駆動軸46,48の回転中心であることから,肩部40に位置する垂直回転軸Y1が旋回軸心であることは明らかである。転する軸」という主旨で,便宜的に「肩部40」と称している。してみると,本件審決の上記相当関係の認定に誤りはない。したがって,本件審決の補正発明と引用発明の相当関係の認定に誤りはなく,一致点の認定にも誤りはない。本件審決の相違点2の認定に誤りはないから,その相違点2についての判断に誤りはない。本件審決は,引用刊行物2記載の事項について,ロボットアーム6の構造及び2つの駆動用モータの配置を認定したものであって,搬送用ロボットの駆動制御17手段及び作動方向等について認定したものではない。転しているから,実質的に第1回転出力軸3と第2回転出力軸4とは逆回転しているといえる。動用モータ1の第1回転出力軸3と同方向に回転していることになり,実質的に第1回転出力軸3と第2回転出力軸4とは同方向に回転しているといえる。原告も認めるように,引用発明も,R移動のために,駆動軸46,48を逆回転させ,T移動のために,駆動軸46,48を同方向に回転させるものである。(駆動軸46,48,回転出力軸3,4)の回転方向に実質的な差異はなく,作動,機能も共通するものといえ,さらに,引用発明と引用刊行物2記載の事項とは,共に,2つの駆動源により駆動させられる搬送用ロボットであり,3つのアームを有し,それぞれのアームはベルト及びプーリにより回転駆動させられるものであることから,引用発明における駆動部27及び可動アームアセンブリ25を引用刊行物2記載事項に置き換える程度のことは,当業者であれば当然になし得るものというべきである。方向に回転させたり,逆回転することができるといえる。取消事由3(相違点3についての判断の誤り)に対し上記(2)のとおり,本件審決の相違点2の判断に誤りはないから,相違点2の判断の誤りを前提とする原告の取消事由3の主張に理由はない。(置き換えること)は,当業者にとって格別の困難性を有するものではないから,本件審決の相違点4に対する判断に,誤りはない。動軸46,48,回転出力軸3,4)の回転方向に実質的な差異はないものであるから,補正発明と引用発明とは,ロボットの駆動部を構成する2つの駆動軸の回転のさせ方は実質的に異なっておらず,ロボットの基本形式を異にしているとはいえない。作において,末端作動体部44の中心が基板除去/挿入軸X1,X2に沿って移動するものとすることは当業者にとって複数の動作が可能なものの一方の動作にまとめて単純化したものにすぎず,格別の困難性を有するものではない。=h(一定)」とすることが実質的に示されているといえるから,相違点3は,当業者が容易に想到し得たものである。原告は,その制御を,T移動のために回転基台3を1軸制御し,R移動のために第1支軸4を1軸制御するというように,簡素化していると主張するが,補正発明は,T移動,R移動について特に限定するものではないから,原告の主張は,その前提において誤りである。刊行物2にも記載されているものである。行物2記載事項及び従来周知の事項から予測可能なものであって,本件審決の判断に誤りはない。発明についての本件審決の認定・判断に誤りはない。引用刊行物1には,図面(別紙参照)と共に,以下の記載がある。(ア)「本発明は基板搬送装置,特に基板搬送装置のロボット搬送アームに関する。」(甲3の2・7頁4行)(イ)「装置10は,全体としてフレーム20,カー22,ロボット24,コントローラ52および基板カセット26から成る。装置10は,カセット26とロードロック12との間で半導体ウェーハまたはフラットパネルディスプレイ基板等の基板を移動するために設置される。カセット26から基板を個々に移動し,かつロードロック12に基板を挿入するために,ロボット24を使用する。置14が基板を処理し終わったときに,装置10はロードロック12からカセット26まで基板を戻すために用いられる。装置10は大気圧下で稼働するが,真空を含む他の圧力状況下においても使用され得る。持するようになっている。(10頁6行~15行)」(ウ)「基板は,カセット26の側面127と実質的に平行に方向付けられた軸Xに沿って,正面アクセス開口部を通ってカセット26の中へかつそこから外へ搬送される。カセットはフレーム20の正面11の近くにほぼ並んで配置される。カセット26の基板アクセス開口部126は,フレーム20の背面部13の方と同じ方向21に面する。よって,それぞれのカセット26の中へかつそこから外へ基板がそれに沿って搬送される軸Xは,互いに実質的に平行に整列配置される。フレーム20の背面部13で,軌道エリア21はフレーム20の長さを延長する。カー22は移動できるようにフレームの軌道エリア21に載置され,経路Aに沿って位置BからCの間を移動するかまたは転動する。能にカー22を移動するようにコントローラ52によって制御される。(10頁2」6行~11頁8行。判決注:原文に照らし,正確な訳に改めた部分がある。)(エ)「ロボット24はカー22に搭載される。よって,ロボット24はカー22と共に移動する。ロボット24は全体として可動アームアセンブリ25および駆動部27から成る。好適な実施例において,駆動部27は可動アームアセンブリ25をカー22に接続する。(11頁14行~17行)」(オ)「アームアセンブリ25は,全体として,上部アーム31,前方アーム部32およびリスト延長部34を含む順に接続した3つのアーム部を有する。上部アーム31は駆動部27からアームアセンブリ25を支持する。リスト延長部34は前方アーム部32を介して上部アーム31に接続していて,その末端で末端作動体部44を含む。可動アームアセンブリ25の上部アーム31は駆動部27に搭載され,アームアセンブリの肩部40において垂直回転軸Y1の回りに回転する。前方アーム部32は上部アーム31に回動可能に搭載され,アームアセンブリ25の肘部41を形成する。前方アーム部32は可動アームアセンブリ25の肘部41において,垂直回転軸Y2の回りに上部アーム31と連動して回転する。肘部41の反対側に前方アーム部32は回動可能にリスト延長部34に接続しており,アームアセンブリのリスト部42を形成する。リスト延長部34はリスト部42において,前方アーム部32と連動して垂直回転軸Y3の回りに回転する。好適な実施例において,末端作動体部44はリスト延長部34に置かれ,基板Sをその中心が半径方向軸rにほぼ合う様に保持する。半径方向軸rは,肩部40およびリスト部42における22回転軸Y1,Y3を通って延在する(図4参照)」。(12頁2行~17行)(カ)「関節アームを動かすための駆動部は周知である。動部27は同軸的に取り付けられた駆動軸46,48を含むタイプであり得る。他のいかなる適切な駆動システムも使用され得る。動アームアセンブリ25の肩部40において,回転軸Y1の回りをスピンするように位置する。上部アーム31は,肩部40における軸Y1の回りにシャフト46と同調して向きを変えるために第1の駆動軸46に固定的に搭載される。軸48は前方アーム部32に伝動(判決注:原文の「transmission」を「伝動」と表記した。システム140によって操作可能な状態で接続され,アーム)アセンブリ25の肘部41において回転軸Y2の回りに前方アーム部を回転させる。好適な実施例において,伝動システムは上部アーム40内に位置する。前方アーム伝動部140に対する駆動軸は,リンクおよびクランクを含み得,さもなくば肘部41の回りに前方アーム部32を回転させるために第2の駆動軸48の回転を伝えるベルトおよび滑車システムを含み得る。別の実施例においては,伝動システムは上部アームの外側に位置し得る。更なる実施例においては,肘部に対して前方アーム部を回転させるための駆動軸は,直接前方アーム部の回転をなすように位置し得る。第2の駆動軸は第2の駆動軸に直接搭載される前方アーム部を有する肘部において,上部アームに搭載され得る。肘部41の回りの前方アーム部の回転)に応答してリスト部42で回転軸Y3の回りにリスト延長部34を同期して逆回転するリスト部伝動システム142に,リスト延長部34は,肘部によって前方アーム部32に接続している。好適な実施例において,リスト部伝動システム142に対する肘部は一般に前方アーム部31の内に位置する。リスト部伝動システムに対する肘部は,リンクおよびオフセットのクランク,または前方アーム部32をリスト延長部34に接続しているベルトおよび滑車システムから成ることができ,その結果肘部41に対して前方アーム部の回転はリスト部42に対する反対の一方向へリスト延長部34を回転させる。肘部41に対して前方アーム部31の時23計回りの回転はリスト部42に対して反時計回りに回転しているリスト延長部32に帰結する。逆に肘部41の回りの前方アーム部31の反時計回りの回転は,リスト部42の回りで時計回りにリスト延長部を駆動する。(12頁21行~13頁21行)」(キ)「駆動部27は,様々な回転速度でいずれの方向へも駆動軸46,48を独立して回転させることが可能である。コントローラ52は,2本の駆動軸46,48の方向及び回転速度を制御し,可動アームアセンブリ25を操作する。肩部40において可動アームアセンブリ25を回転軸Y1の回りに単体として回転させるために,駆動軸46,48は共に同調して回転する。肩部40に対して時計回り(にアーム25を回転させるために,軸46,48は共に同調して時計回りに回転する。部40の回りのこの回転は,一方では可動アームアセンブリ25の「T」移動とされる。動とされる運動)は駆動軸46,48を逆回転することによって達成される。軸46,48の逆回転は上部アーム31と前方アーム部32との間の相対的な回転を生じ,それゆえに肩部40に対するリスト部42の移動を生じる。この実(施例において,伸展位置の可動アームアセンブリ25については,軸46の時計回りの回転は肩部40の回りに時計回りに上部アーム31を回転させ,そして軸48の反時計回りの回転は,肘部41の回りに反時計回りに前方アーム部32を回転させ,それにより肩部へ向かってリスト部42を移動する。)同速度での駆動軸46,48の逆回転は,図4の矢印Rによって示されるように,肩部40に対して単一の半径方向の軸にほぼ沿ってリスト部42を移動させる。型運動)の間,それに沿っている半径方向の軸上にリスト部42と共に維持する。」(13頁23行~14頁20行)(ク)「コントローラ52もまたアームアセンブリの「R」および「T」の複合移動において,駆動部を実質的に同時に可動アームアセンブリ25を回転し,伸展または格納するために制御する。合移動を成し遂げるために,駆動軸46,48は異なる速度で回転する。駆動軸の異なる回転速度は,上部アーム31および前方アーム部32の異なる速度に帰結し,それはアームアセンブリの伸展/格納(すなわち「R」運動)と合成される肩部40の回りの可動アームアセンブリ25の回転(すなわち「T」運動)をもたらす。前方アーム部32の回転に対してリスト延長部34を自動的に逆回転する肘部からリスト部への伝動システムは,リスト部42と末端作動体部44上の基板の中心とを,肩部40で回転軸Y1を横切っている軸上にほぼ整列するように維持する。長部34はリスト部42に対して自動的に回転し,それゆえに肩部40の中心,リスト部42の中心および末端作動体44上の基板Sの中心はほぼ同一直線上のままの位置にある。アームアセンブリ25が図3Aに示されるように伸展されるときに,リスト部42および末端作動体によって保持した基板Sの中心は肩部40を通って延びる半径方向の軸R3にほぼ整列する。部40を通って延びる半径方向の軸R4にほぼ整列する。図2A-2Cおよび3A-3Cからも明らかなように,当該手順の第1のステップはカー22を動かして肩部40を位置決めして,それゆえに位置Dで可動アームアセンブリ25が回転する回転軸Y1を位置決めすることである。位置Dはカセット26Lと26Rの間に位置する。アームアセンブリ25の肩40が位置Dに位置すると,それに沿って基板が2つの横に並んだカセット26L,26Rの中へ及びそこから外へ移動する軸X1,X2は肩40の両側に延伸する。その肩部40を位置Dに位置決めするように可動アームアセンブリ25を移動した後,アームアセンブリ25は作動せしめられ,並置されたカセット26Lと26Rとのどちらか一方に末端作動体44を挿入して基板を捕捉する。肩部40が位置Dにある故,可動アームアセンブリ25は,末端作動体44を,カセットに対して肩部40の再配置することなしに2つのカセット26L,26Rのどちらにでも挿入出来るように作動せしめられ得る。質的に単一の半径方向に沿って末端作動体44を並進させることを妨げないようなものである。動体を並進させることによりカセットに挿入される。R」及び「T」の複合運動をなすように「アームアセンブリ25を動かすコントローラ52によって達成される。カセット26L,26R中に末端作動体44が存在する状態において,末端作動体44は基板Sを捕らえる。基板Sが末端作動体44によって捕えられると,可動アームアセンブリ25はカセット26L,26Rへ基板Sを移動するために作動せしめられる。末端作動体44によって保持される基板Sは対応する基板除去軸X1,X2に実質的に沿ってカセット26L,26Rから移動される。2に実質的に沿って末端作動体44上。......カセットから基(。板を取り出す間,基板は,位置Dから肩部40を再配置することなく,順番に左右のカセット26L,26R双方から移動され得る。基板はアームアセンブリ25の搬送サイクルの前半において1つのカセット26L,26Rから移動され得る。異なる(すなわち既処理の)基板はアームアセンブリ25の肩部40が位置Dにとどまっている間,搬送サイクルの戻りまたは後半において隣接しているカセット26R,26Lに戻され得る。(15頁15行~17頁20行)」(コ)「アームアセンブリ25の肩部40が位置Dに設置されたカセット26L,26Rそれぞれに基板を戻す際に,アームアセンブリ25の末端作動体44に保持される基板Sはまた,実質的に軸X1,X2に沿ってカセット26L,26Rに挿入される。合運動とは逆になるように,実行する(図2A-2B及び3A-3B参照)。R」運動のみ)でカセットから引き「27戻される。よって,基板解放後の末端作動体44の引き戻しは,カセット26L,26Rへの基板の挿入経路とは異なる経路に沿ってなされる(図2B-2C及び3B-3C参照)図2A-2C及び3A-3Cは装置のフレーム20の側面に設置さ。板を移動する際のアームアセンブリ25の手順及び運動は,本質的に図2A-2Cと3A-3Cに示された,かつ上述されたものと同じである。基板搬送装置のロボットはカセットの前に直接可動アームアセンブリの肩部を設置することによりカセットの中へ及びそこから外へ基板を移動し,そしてアームアセンブリの単なる伸展または格納(即ちアームアセンブリの「R」移動のみ)により基板を移動してきた。面へ再配置されることを必要とした。アームアセンブリを再配置するために必要とされた追加の時間は,従来技術の装置のスループットを減少させた。従来技術のロボット可動アームアセンブリは,リスト部に対して独立して可動アームアセンブリのリスト延長部を回転させるために別々に独立した駆動システムを備えていて,そのリスト部はこれらの型のアームアセンブリがカセットの前に直接アームの肩部を配置することなしに,カセットの中へ及びそこから外へ基板を移動するのを可能にした。追加された駆動システムは,アームアセンブリのリスト延長部に対して従来技術の搬送装置の複雑さとコストの増加を必要とした。本発明は,そこからまたはその中へ基板が移動される各々のカセットの正面へ可動アームアセンブリ25を再配置することなしに,また,リスト部に対して独立してリスト延長部を回転することに専従している追加の独立駆動システムなしで,可動アームアセンブリ25が,カセット26の中へ及びそこから外へ基板を移動することが可能になったことで従来技術の課題を解決した。(19頁5行~23行。」28注:原文に照らし,正確な訳に改めた部分がある。引用刊行物1の上記記載及び図示によれば,引用刊行物1では,上部アーム31は,肩部40に位置する垂直回転軸Y1を中心に回転し,同様に,前方アーム部32は,肘部41に位置する垂直回転軸Y2を中心に回転し,リスト延長部34は,リスト部42に位置する垂直回転軸Y3を中心に回転する。当業者は,それら各部材が物理的に回転できるように支持される実体としての軸構造が備えられていると理解するものと認められる。確かに,引用発明の「肩部40」「肘部41」及び「リスト部42」は,領域を,示す用語であって,機構上の「軸」そのものを示すものではないから,厳密な用語の意味からすれば,これらが補正発明の「第1支軸」「第2支軸」及び「第3支軸」,に相当するとした本件審決の認定は,不正確といわざるを得ない。上記のとおり詳細に検討した内容に照らすと,引用発明の「肩部40」「肘部41」及び,「リスト部42」は,いずれも人体の骨格構造,特に関節を備える人体の部分を模した表現であり,かかる関節の運動を,機械的あるいは機構的にみれば,軸運動を行う上腕,前腕及び手を支える軸とその軸を受ける構造が備わっていることは明らかであるから,引用発明における「肩部40」「肘部41」及び「リスト部42」,を,「支軸」と称することが,必ずしも誤りであるとはいえない。軸と軸を受ける構造のどちらが,これら上部アーム31,前方アーム部32,リスト延長部34等の各部材に備えられているかは定かではないものの,軸と軸を受ける構造をどちらの部材に設けるかは,機構上は相互に置換が可能であって,実質的な差異とはならないから,その差異を捨象した審決の認定に誤りがあるということはできない。あるとは認められない。原告は,本件審決が,引用発明の「肩部40」は補正発明の「旋回軸心」にも相当すると認定したことも誤りであると主張する。引用刊行物1の上記(1)イ(カ)の記載及び【図4】の図示から,引用発明において,上部アーム31の肩部40に位置する垂直回転軸Y1は,駆動軸46,48の回転中心であることから,肩部40に位置する垂直回転軸Y1が旋回軸心であることは明らかである。体不可分のものとして,肩部40に相当すると認定することは可能である。肩部40」が補正発明の「旋回軸心」に相当すると「した本件審決の認定に,誤りはない。原告は,本件審決の一致点の認定のうち,上記相当関係を前提とする「ロボットアームの関節構造」に係る「第1のモータ及び第2のモータにより回転駆動され,......前記第3アームの他端部には,基板を保持するためのハンドが固設され」(審決27頁1行~9行)との認定も誤りであると主張する。本件審決の上記相当関係の認定に誤りはないから,原告の主張は採用することができない。以上のとおり,本件審決には,引用発明と補正発明との相当関係の認定に誤りはなく,取消事由1は理由がない。定を誤った部分に係るものであるから,本件審決の相違点2の認定も当然に誤りであると主張する。本件審決の上記相当関係の認定に誤りがないことは,上記1(2)及び(3)のとおりであり,原告の主張は採用することができない。想到性を肯定した本件審決の判断は誤りであると主張するので,以下検討する。明の駆動軸46,48は,T移動時に同調して同方向に回転し,R移動時に逆回転することとなる。結軸64)に接続している点で両者は共通しており,引用発明では,前方アーム部32(第2アーム部62)が,伝動システム140で第2の駆動軸48に接続されているのに対して,引用刊行物2記載事項では,第2アーム部62(前方アーム部32)が,第1アーム61(上部アーム31)の回動をプーリ及びベルトを介して伝達される連結軸64(肘部41)に接続されている点で相違することとなる。この点,一見すると両者の構成には差異があるようにみえるが,その機序を検討すると,引用発明では,前方アーム部32(第2アーム部62)の回動が独立した駆動軸48の回動に基いて行われるのに対して,引用刊行物2記載事項では,第2アーム部62(前方アーム部32)の回動が,第1アームの回動に基いて行われるにすぎず,単に回動のための動力を伝達する径路が相違するだけのものであって,前方アーム部32(第2アーム部62)の回動の方向は,両者を相対的にみれば,上部アーム31(第1アーム)の回動方向と逆になるという点で差異はない。すると,R移動をさせる際に,引用発明では,駆動軸46と駆動軸48が逆転することとなる一方,引用刊行物2記載事項では,第2回転出力軸4のみが回転するの32は,単に動力を伝達する径路の相違に基づくものであるといえる。計することは,当業者の技術常識であるから,機序に実質的な差異のない引用発明と引用刊行物2記載事項との間で,動力伝達機構の構造を転用することには,何ら技術上の妨げはない。方アーム部が,伝動システム140で第2の駆動軸48に接続され,アームアセンブリ25の肘部41において回転軸Y2の回りに回転される」構成と置換することには,技術上の妨げはなく,当業者が容易になし得るものである。刊行物2記載事項の搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構に置き換えることは事実としてできないとの原告の主張は,理由がない。消事由2は理由がない。取消事由3(相違点3についての判断の誤り)について原告は,引用発明における駆動部27及び可動アームアセンブリ25を引用刊行33物2記載事項で置換することはできないから,置換が可能であることを前提とした本件審決の相違点3についての判断も誤りであると主張する。張は,前提において誤りである。したがって,取消事由3は理由がない。刊行物2記載事項で置換することはできないから,置換が可能であることを前提とした本件審決の相違点4についての判断も誤りであると主張する。張は,前提において誤りである。原告は,補正発明は,ロボットの基本形式が引用発明とは全く異なっており,引用発明の移動軌跡を1種にすることは自明でないし,論理式を導く示唆もない,補正発明は,R移動とT移動がそれぞれ1軸制御であり,複合制御のときのみ2軸制御を行うようにするとともに,その制御の論理式も簡易な論理式で済むようにしていると主張するので,以下検討する。形式を異にしているとはいえない。除去/基板挿入動作において,末端作動体部44の中心が基板除去/挿入軸X1,X2に沿って移動するものとすることは当業者にとって複数の動作が可能なものの一方の動作にまとめて単純化したものにすぎず,格別の困難性を有するものではない。引用刊行物1には,「基板は,カセット26の側面127と実質的に平行に方向付けられた軸Xに沿って,正面アクセス開口部を通ってカセット26の中へかつそこから外へ搬送される。カセットはフレーム20の正面11の近くにほぼ並んで配置される。部13の方と同じ方向に面する。入/基板除去されることが示されており,特段異なる退行動作の制御を行うのであればともかく,そうとはされていないから,基板を搬送する部材が基板をカセット26に挿入した後に基板が載置されていない状態で退行する際には,基板をカセット26から除去する場合と同様の搬送径路(軌跡)をとるとみるのが自然であり,他にそのような動作であると認定することを妨げる記載もない。端作動体部44の中心の移動経路を基板除去/挿入軸X1,末X2に対して小さい角度で動かす動作に関して,冒頭に「別の実施例においては」35と説明されているように,かかる動作が引用発明の一実施例の位置づけにすぎないことは明らかである。したがって,引用発明では,末端作動体部44上に基板Sが載置されているかいないかにかかわらず,基板除去/基板挿入動作において,末端作動体部44の中心が基板除去/挿入軸X1,X2に沿って移動するものとすることは想定されていたともいえる。=h(一定)」を満足する移動を行うものである。」とすることが,実質的に示されているといえるから,当業者が容易に想到し得る程度のものである。発明は,T移動,R移動について何ら特定されていないから,原告の上記主張は,その前提において誤りであり,理由はない。行物2に記載されているものである。以上のとおり,原告の主張はいずれも採用することができず,取消事由4は理由がない。発明によってもたらされる効果も,引用発明及び上記従来周知の各事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない」32頁26行~27(36行)とした判断は誤りであると主張する。補正発明は,引用発明及び引用刊行物2記載事項等の従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであることは上記のとおりであるから,その効果は,引用発明及び引用刊行物2記載事項等の従来周知の事項から予測可能なものと認められ,本件審決の上記判断に誤りはない。したがって,取消事由5は理由がない。許請求の範囲請求項1に記載された「基板搬送用ロボット」ではなく,本件審決の認定・判断は,全て誤りであると主張する。本件決定に原告主張の誤りがないことは上記1ないし5のとおりであり,取消事由6も理由がない。以上のとおり,原告主張の取消事由はいずれも理由がなく,他に本件審決にはこれを取り消すべき違法はない。