Plus電子デバイス・電子工作用語集モータドライバ博士のQ&A読者よりいただいたお問い合わせを元に、ロボット製作者、エンジニアのみなさんに役に立つ技術解説を発信していきます。Plus電子デバイス・電子工作用語集モータドライバ博士のQ&A読者よりいただいたお問い合わせを元に、ロボット製作者、エンジニアのみなさんに役に立つ技術解説を発信していきます。テストラン鈴鹿高専、高いところに設置した外部カメラは本番環境でも認識できているようだ呉高専の「合体して大量のペットボトルを同時に2.4mのテーブルに置く」という必殺技は、ロボットの合成アップによってパワーアップしている模様。得点を稼いでます長野高専、高く打ち上がったペットボトルがテーブルにピタリと立ち、会場から歓声が岐阜高専、合体はうまくいったもののその後の動きに不具合か香川高専詫間、カラフルなペットボトルを華麗にテーブルの上に立てていきます!仙台名取、コントロールターミナルとの通信がうまくいってないのか自動機が不調気味だ旭川高専、真っ黒なペットボトルをテーブルの上に乗せることに成功しています!明石高専、苦戦中です佐世保高専、テストラン初のVゴールです!香川高専高松、1回目のテストランから次々とペットボトルを立て、あと一歩でVゴールのところまで調整し終わってます豊田高専、テーブルから落ちても立ってしまうほどペットボトルの着地の安定性が抜群です!東京高専、自動機が順調に次々とペットボトルを立てています!赤ゾーンでは和歌山高専のメイドロボがペットボトルを乗せています!テストランが始まりました。誰もが知るトランポリンの都城。パフォーマンスをより確実に、より圧倒的なものにするために改良を重ねた模様。ポイントは、研究に研究を重ねたトランポリンの布だそうです。メンバーは、試合を楽しむ気マンマンでした!豪快な合体が印象的な和歌山高専のメイドさん。パワフルな合体の秘訣は、極太のエアシリンダ。メイドさんの上半身を持ち上げたあとは、エアシリンダのアームでがっちりホールド。メイドさんの顔が可愛くなってるのも注目です。明石高専は、布で包んで弾き飛ばすという本大会唯一の射出方法。自動機の射出機構や装填機構も他に負けない完成度です。独特の射出方法の他にも、手動機のデザインや美しいライティングも見所です!津山高専の見せ場は「自動機の3回転フリップ」「自動機から2段テーブルへの遠投」「着地と同時に中身の色が変わボトル」と盛りだくさん。アクロバティックなボトルの動きを本番で見れるのが楽しみです!広島商船高専は自動機の移動経路の短さに自信あり!その秘訣は、コントロールステーションと、自動機のバンパーのような円筒。実はこの円筒はコントロールステーションが自動機を検出するための反射板。これにより、他高専より短い経路生成が可能となる。神戸高専のロボットは、手動機と自動機の外装がとても愛らしく秀逸。その得点力と得点速度はさながら「可愛い見た目をした悪魔」とのこと。現地での調整がうまく行き、メンバーはやる気と自信で満ちていました!香川高専詫間キャンパスは、何と言っても独特な移動機構が特徴。直進性を重視した駆動機構を、移動する方向に合わせて切り替えるシステムは本大会唯一。確実な移動とシンプルな射出機構で、安定した大量得点を狙うようです。長野高専は、ローラーが4つ付いた射出機構が目を引きます。ローラーそれぞれにモーターが付いており、回転数に差をつけることでボトルをフリップさせることが可能となっています!役割ごとに用意された3つの射出の機構で、安定した得点を狙います。豊田高専の手動機は、とにかくフリップさせることにこだわっていました!人間らしい自由度の多い腕でスナップを利かせて立たせる機構や、ギヤとラックを使って直動と回転を同時に行う機構など、ユニークな機構が満載でした。熊本高専八代キャンパスのロボットは、スムーズな合体からの大量得点が持ち味と思われがちですが、メンバーに話を聞くとしっかりとVゴールもできる様子。大量得点で確実に勝ち抜ける以上、今までに見たことのないVゴール動きは大きな脅威となり得ます!九州の覇者である北九州は、ロボットの配管の美しさからもその片鱗を感じることができました!地区大会以降は制御担当者の絶え間ない努力で自動ロボットの移動経路最適化を行っており、以前より速いタイムが期待できるようです。佐世保高専は、ボトルフリップをする自動機の中では最速でVを狙える自信があるようです!3つのローラーを使ってボトルをフリップさせるようで、地区大会からの改良の甲斐あって2.4mのテーブルにも安定して乗るようになったようです。最初の地区大会で大記録を打ち立てた香川高専高松キャンパスは、地区大会から見違えるような改良を重ねていました!その努力は機構的な面だけでなく、見た目の美しさにも及んだようです。メンバーに取材した際、息を呑むほど美しい1枚をいただきました。岐阜高専のロボットは、自動機と手動機の合体に使われるパワフルなジャッキが特徴的。ボールネジとパンタグラフを用いて手動機を高く持ち上げ、サイズ制限ギリギリまで展開。高いテーブルに安安と手を伸ばすことができます!鈴鹿高専の最大のウリは、コントロールステーションです!高所に設置されたカメラにより、移動テーブルの位置だけでなく射出が成功したかどうかを検出。射出の結果を下部のスピーカーから音声で報告するという徹底ぶり。国際高専は、大会で最も大きいペットボトル!ボトルを大きくすることで、手動機に必要な展開を省こうというアイデアです。キャンパスのマシンは、エアーのシステムに強いこだわりがありました!制御可能なレギュレータによって正確に圧力を調整する、自作シリンダを金属パイプで保護するなど、エアーを安定運用するための工夫が多く見られました。群馬高専は、ボトルをきりもみ回転させつつ射出するという独特な機構を搭載していました!それを可能にするのが、エアシリンダの側についているオムニホイール。射出時にきりもみ回転させることで、ボトルの姿勢が安定するそうです!スタイリッシュな外装に目がいきがちな東京高専ですが、間近で見るとその美しさは各機構へのこだわりに由来することがわかりました!定加重バネを用いた射出機構は、エアチャックによって装填時に出力調整が可能となっています。仙台高専名取キャンパスのロボットは、様々な場所にセンサを搭載。射出機構にエンコーダを付けてログを取ったり、エアタンクに温度計をつけたり、バッテリーの電圧を測定したりと、マシンの状態を正確に知る努力を感じます。黒と白のコントラストが美しい、自動販売機がモチーフの福島高専のロボット。様々な機構を用いて射出を行うというコンセプトから、エアシリンダや定加重バネを用いた複数種類の射出機構を採用しています。開場早々に搬入を終えた一関高専のピットには、展示パネルまで用意されていました!そんな一関高専のロボットは、モーター3本の回転を直動に変換するパワフルな射出機構を搭載していました。射出機構の間に配線がないため、360度回すことも可能だそうです!ピットから各校の特徴的な技術をピックアップし、投稿していきます!まずは函館高専の、エアシリンダーと紐を組み合わせた自動機の射出機構。動滑車をエアシリンダで動かし、紐の先端に付けられた射出機構のストロークを稼いでいるそうです。高専ロボコンのピットにロボテックジャージ!?続々とピットにロボットが運び込まれてきました。テストラン前の様子オリエンテーションが始まりましたいよいよ本戦を明日に控えた高専ロボコン2018。