(1).).【0023】以下,本願発明の原理を,対象物の形状の認識と動きの認識に分けて説明する。特徴点の正射影の観測により,対象物の動きと位置を認識するためには,最小限2特徴点2時点の観測値が必要である。Ψ≠nπ(n整数)の場合には,XY面上の観測値に基づき,対象物の動きと位置を認識することができる。Ψ=π/2+nπの場合には,対象物の形状の認識はできないが回転は認識できる。(i=1,2)とする。(i=1,2)とする。to.【0026】面αのXY平面上への正射影は楕円となり,次式で表される。導出は次の通りである。2]【0029】が成立する。