†B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする。Cへシュート・なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。・ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこにおいてもよい。・可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする。†2つの車輪で前に進み、前方のアームでピンポン玉を捕まえる。今回のライントレースは半径4�の半円があるため、機体を小さくして小回りがしやすいようにした。機体の上にギアを取り付けて、軸を動かすことにより動力を伝えている。車輪の上に取り付けることにより、走行しやすいようにしてある。光センサーはアームの接続部分に装着してある。片方のアームに付いている軸を回すことで、もう一方のアームも同じように開閉する。車体の中央に付近にギアを取り付け、車輪のギアに直接動力を伝えている。摩擦力を低下させるため、車体裏側後方に丸いブロックを装着している。車輪の動力となるギアは可能な限り横幅をなくすために、互いに接触するように組み込んでいる。†ロボットには光センサーが装着してあり、反射してくる光の明るさによって値が変化する。そのため黒色や白色などが判断できる。黒い線上を走るのではなく、余白と黒い線の境目をジクザクにはしるプログラムにしてある。白色ならば右に曲がり、黒色ならば左に曲がる。これを繰り返すことで前に進む。交差点では黒い値をある秒数(今回は0.25秒)以上感知し続けたときに、その場所が交差点だと判断している。十字路は基本的にまっすぐ進むようにしてあり、T字路は右に進むようにしてある。2つめの交差点後はピンポン玉をつかむ必要があるため、惰性で進まないように停止してから掴んでいる。円上を走行するため光センサーが黒色と認識する時間が増えて、交差点と誤認識してしまう。そのためつかむ動作の後、4秒間線上を走行するようにプログラミングしてある。電圧低下により毎回同様の動作をしないため、曲がった後に多少の誤差がある。これを解消するために曲がった後2秒間はロボットの基本的な動作をしてもらい、臨機応変に対応できるように改良した。最後のゴールまでピンポン玉を運ぶことができた。機体の重心が前方に偏ったため後ろに進む際に車体が傾いてしまい、バックの距離が短くなることがたまに発生してしまった。そのためゴールで十分に下がらずに、シュートをしてしまうことがあった。交差点で曲がる際に電圧低下などによって毎回変化して曲がるため、その場合の対処を考えることに手間取ってしまった。最後にはゴールできる機体ができ、良かったと思う。改善点として機体の重心をもう少しだけ後ろにすればバックの性能をあげられたと思う。交差点を判断する秒数をそれぞれ変えれば、誤作動なくスムーズに走行することができるだろう。