12は,次式により求まる。特徴点のZ座標の計算をする。7]【0091】の第2行として求める。8]【0093】で求める。i(i=1,2)の解となる)。information,認識解を確定することができる。determined.【0095】なお,上記の形状一般の移動物体を回転軸に垂直方向から観測する場合の移動物体認識方法は,前記参考文献,特願平03−23465号に詳述されている。一般的に,短時間で見た場合には物体の動きは一定とみなせることが多い。(1)で用いる先行技術(回転一定)を示す。in.【0096】特徴点の動き一定(回転速度が一定)の場合には,特徴点数2,時点数3で認識解を求めることができる。1はそれぞれ特徴点1の第1時点,第2時点,第3時点のベクトルを表す。degrees",「v時点において,2特徴点の正射影が重ならない」ことである。11でないことである。established,下記の手順で,認識解が求まる。12を次式で計算する。特徴点のZ座標の計算をする。12を下式により計算する。図17の場合にも,鏡映反転の解は存在する。03−236464号,に詳述されている。in.【0103】建築物,道路の縁石等,対象物には直角の縁があるものが多い。対象物に直角となる特徴点がある場合には,直角をつくる3特徴点を2時点で対応づけることにより形状/動きを認識できる。用いる先行技術(形状直角の場合)を示す。u2はそれぞれ特徴点1,特徴点2の第1時点のベクトルである。2はそれぞれ特徴点1,特徴点2の第2時点のベクトルである。