†15�×15�の四方の中に、七画以上の今年の大学生活を表す漢字一文字を書く。大学生になり、一人暮らしを始めたので「住」を選びました。今回は主に、ペンを車型のロボットに装着するか、ペンをx,y,軸に移動するロボットに装着するかに分かれたが、私達のロボットはx,y,軸に移動するロボットを作り上げた。モーターを3つ使い、1つ目はX軸のアームで、2つ目はY軸のためのタイヤ、3つ目はペンの上下に使用する。右後輪と左後輪を軸でつなぎ、曲がったり、左右別々に動かないようにした。軸についたギアをモーターで回すことで前後に動く。細長いレゴのブロックに歯を取り付け、Y軸方向に伸びたり、縮むようにした。初めはペンを上下に動かすモーターに普通のギアを装着していたため、文字が破線になりやすくなっていた。トルクギアを装着することにより、ペン先を押さえつけることができ、破線から実線に変えることができた。トルクギアに変更すると、ペンの重さでペン先が常時紙に着いた状態になってしまった。これを解消するため輪ゴムを装着し、ペンを上げた状態をつくれるようにした。ペンを輪ゴムで固定すると、ペン先と紙の摩擦によりペンが固定位置より大きく動いてしまった。そのためレゴブロックで固定した。この機体はアームが伸びるほど、重心が車体の中央から外れていき転倒してしまう可能性が大きくなる。転倒防止のためアームの先にキャスターをつけることにより、安定感がでた。正規の書き方とは違う書き方をしている。前後と横の動きをあらかじめ定義している。ペンを上げる動作は、ギアの動力をなくして、ゴムの力でペンが上がるようになっている。ペンを下げた後とペンを上げる前に待ち時間を入れることで、書き終わりと書き始めに待ち時間を作った。t,z,m,q,はそれぞれの稼働時間にしてある。OnRev(OUT_A);Wait(q);Off(OUT_A);//車を奥に走らせる一画目から七画目までサブルーチンでプログラムをし、変更しやすくしている。破線をなくすためにペンを通常よりも少し下につけたため、書き始めと書き終わりに余分な線ができてしまった。初めはモーターの動く時間と距離の比をもとめて、理論値でプログラムを組んでみたが、思っていた軌道と違う線が出来上がってしまった。機体にはクセがあるので実際にやりながら、プログラミングをする必要あることがわかった。機体の作製には苦労したが、電池の電圧低下による影響が少ない機体が出来上がったのでよかったと思う。改良すれば綺麗に書けるかもしれないが、読める文字が出来上がったのでよかった。