ziを特徴点位置復元部54に送る。47度,90度の処理部48は,得られた回転角を特徴点位置復元部54に送る。55に特徴点0の観測座標と,他の特徴点の特徴0に対する相対位置を格納する。特徴点位置復元部54は,対象物動き格納部56に,移動物体の回転角度を格納する。次に,S8において特徴点1の2時点のY座標が等しい場合の認識不可能処理を説明する。47は,特徴点位置復元部54に形状と動きが認識不可能という情報を格納する。特徴点位置復元部54は,特徴点位置格納部55に認識不可能という情報を格納する。56に認識不可能という情報を格納する。54に,形状が認識不可能であるという情報を格納する。特徴点位置復元部54は,特徴点位置格納部55に認識不可能という情報を格納する。44に,時点数が2,特徴点数2を指定する。=90度の処理(Ψ=90度の処理部49の処理)を行う。特徴点のX座標とY座標の2乗の和が0でないか判定する。その和が0でなければ,S30に進み,その和が0であればS27に進む。S26において,X座標とY座標の2乗の和が0であれば,形状/動き算出部47の認識不可能処理部51は,特徴点位置復元部54に動きが認識不可能という情報を格納する。特徴点位置復元部54は対象物動き格納部56に動きが認識不可能であるという情報を格納する。90度の処理部49は,特徴点位置復元部54に移動物体(特徴点)の回転角θを格納する。56に特徴点0の観測座標と移動物体(特徴点)の回転角θを格納する。(Ψ=0度の処理においては先行技術を用いるが,先行技術については,図14〜図20において形状/動きの認識方法を説明し,図22〜図32においてその認識手順のフローを示す。44に,必要な時点数と特徴点数を指定する。44の処理(図9)を行う。既知情報入力部41は,既知情報をもとに,先行技術(図22〜図32のフロー)に従い,形状/動き算出部47に認識モードを送る(先行技術は,形状一般,動き(回転)一定,形状直角の場合について,それぞれ異なる処理を行いそのモードの指定を行う)。形状/動き算出部47は,先行技術(図22〜図32)の認識手順を適用する。47における特徴点の動きと形状の認識可能性を判断する(図22〜図32フローの認識手順に従って形状/動きを算出する過程において,認識不可能という判断がなされる場合がある。)認識不可能という判定がなされれば,認識不可能処理(図9)を行う。認識不可能という情報が出力されていなければ,S37に進む。形状/動き算出部47のΨ=0度の処理部50は,特徴点のZ座標値zを特徴点位置復元部54に格納する。47は,得られた回転角を特徴点位置復元部54に送る。0に対する相対位置を格納する。56に移動物体(特徴点)の回転角度を格納する。6.【0076】図14〜図20により,本発明に先行する移動物体認識装置における移動物体認識方法(以後先行技術と称する)について,説明する。図14は,本発明の先行技術の形状/回転の算出方法の説明図である。invention.【0077】図において,XY平面は観測面である。特徴点0は原点,特徴点1,2はY軸を中心に回転する。axis.Z軸は撮像装置の光軸方向である。(図は,対象物の回転軸に対して垂直に観測した場合に相当する。用いる先行技術(形状一般)を示す。generally).【0078】形状一般の場合には,3特徴点3時点の観測で形状・動きを認識できる。time.【0079】時点1から時点2への回転をR,時点1から時点3への回転をSとする。i3と動きを求める問題に定式化できる。motion.【0080】R,Sの成分は次の通りである。3特徴点は同一直線上にない」である。5]【0084】が全て正則であるということである。次の手順により認識解を求める。回転R,回転Sを計算する。