(1).【図14】本発明の先行技術の形状,回転の算出方法の説明図である。用いる先行技術(形状一般の場合)を示す図である。用いる先行技術(鏡映反転となる2つの解の説明図)を示す図である。用いる先行技術(回転一定の場合)を示す図である。用いる先行技術(形状直角の場合)を示す図である。(1).【図19】αとβの算出方法(形状直角の場合)を示す図である。perpendicular)を示す図である。a.【図21】Ψ=0度の処理部を示す図である。示す図である(形状一般算出部)を示す図である。示す図である(形状一般算出部)を示す図である。示す図である(形状一般算出部)を示す図である。示す図である(形状一般算出部)を示す図である。示す図である(動き一定算出部)を示す図である。示す図である(動き一定算出部)を示す図である。示す図である(動き一定算出部)を示す図である。示す図である(形状直角算出部)を示す図である。示す図である(形状直角算出部)を示す図である。用いる先行技術のフロー(10)を示す図である(形状直角算出部)を示す図である。用いる先行技術のフロー(11)を示す図である(形状直角算出部)を示す図である。用いる先行技術のフロー(12)を示す図である(形状直角算出部)を示す図である。unit).【図34】従来の移動物体認識装置を示す図である。device.【図35】従来の移動物体認識装置における移動物体認識部の構成を示す図である。device.【図36】本発明の認識実験結果の例を示す図である。