0.【0108】判定条件が成立するとき,下記の手順で認識解を求めることができる。回転Rを下式で求める。特徴点のZ座標を求める。2が次のように決定される。12の符号(回転Rの向き)と特徴点の位置関係であるαは観測座標の符号や大小関係から一意に定められる。(25).【0110】図19は,αとβの値の決定方法を示す。21の符号により回転角度αは90度の範囲で定まる。(b)は角度β(=α+θ)について観測座標の符号とβの関係を表したものである。21の符号により,90度の範囲に定められる。with.【0112】図20は回転Rの向きを決定する方法を示す。回転Rの符号は次のように決定できる。満たす整数n,m(=0,1,2,3)を求める。12の符号を決定できる。12の符号を決定できる。上記の形状直角の場合の対象物を回転軸に垂直な方向から観測した場合の物体認識方法は,前記参考文献,特願平03−236466号に詳細に説明されている。動き一定算出部,形状直角算出部,形状一般算出部の構成を示す。unit,特徴点の動き一定,3特徴点のなす角が直角の場合の形状直角,形状一般の場合の形状と動きを算出する算出部である。90,Ψ=0度の判定を行うものである。133は形状と動きの判定部であって,形状と動きの算出可能性を判定するものである。134は動き算出部であって,特徴点の回転を求めるものである。135は形状算出部であって特徴点の3次元の位置を求めるものである。Also,Z座標の算出も行う。136は特徴点位置復元部である。ある(形状一般算出部)。図示のステップに従ってフローを説明する。正則性についての判定処理を行う(図において,Iは単位行列である)。A1の幾何学的条件が満たされていない場合には認識不可能処理(図9,S9)を行う。132の正規化処理がなされる(3特徴点数3時点数)。A3正規化座標について判定条件の判定が行われる(A1においてはセンサ等のデータに基づく判定であり,A3は特徴点の正規化座標に基づく判定である)。points).【0118】A3において,判定条件が満たされていない場合には,認識不可能処理を行う(図9,S9)。判定条件が満たされている場合には,動き算出部134と形状算出部135の処理がなされる。made.【0119】〔動き算出部の処理〕A7〜A11は動き算出部134の処理である。A10は式(10),(11)の算出処理である。(11).【0120】A9は式(12),(13)の算出処理である。C15は既知情報と求められたR,Sの組を比較し,既知情報を満たす解があるか判定する処理である。A10において,既知情報を満たす解がないときは認識不可能処理を行う(図9,S9)。36.【0121】〔形状算出部の処理〕A12〜A16は形状算出部の処理である。A12は,式(14)の演算である。A13は式(14)'の演算である。A14,A15は式(15)の演算である。2の第2成分を特徴点位置復元部136に送出する。処理〕A18〜A20は特徴点位置復元部136の処理である。136.【0123】A18において,形状と動きの算出結果から,既知情報入力部131に入力された物体の既知情報を満たす解を選ぶ(求められた解には鏡映反転の解が含まれているので,既知情報(例えば,形状の凹凸等)に適合する解を選択する。like).【0124】満たされる解がなければ,認識不可能処理を行う(図9,S9)。A19で対象物動き格納部128へ求めた動きを格納する。A20で特徴点位置格納部129へ求めた解を格納する。B1は前記幾何学的条件の判定処理である。S7)の処理がなされる。B3は前記判定条件の判定処理である(B1はセンサ等の既知情報に基づくチェックであり,B3は正規化処理された特徴点の座標値に基づくチェックである)。normalized).【0128】判定条件が満たされない場合には,動き算出部134に認識不可能情報が入力され,認識不可能処理がなされる(図9,S9)。B3で判定条件が満たされていると判定されると,動き算出部134の処理と形状算出部135の処理がなされる。inθ).【0130】B9は,既知情報入力部131に入力された物体の既知情報を満たす解があるか判定する。既知情報を満たす解があれば,動き算出部134は,形状算出部135に選んだRを転送し,特徴点位置復元部136にRを転送する。〔形状算出部の処理〕次いで,形状算出処理がなされる。12が特徴点復元部136に送られる。25,A18〜A20に同じ)がなされる。C1は,前記幾何学的条件と,および判定条件の判定である。condition.【0134】判定条件,幾何学的条件が満たされていない場合には,動き算出部134に認識不可能情報が入力され,認識不可能処理がなされる(図9,S9)。132の正規化処理である(3特徴点数,2時点数)。C3は正規化処理された特徴点の座標値に基づく判定処理である)。134に認識不可能情報が入力され,認識不可能処理がなされる(図9,S9)。S9).【0136】条件が満たされていれば,動きの算出と形状の算出がなされる。(b)により,αとβの範囲が求められる。sinθの符号の決定処理がなされる。C19〜C21はsinθの符号の決定処理である。(a)に従ってsinθの符号が決定される。(b)に従ってsinθの符号が決定される。131の既知情報と比較され,既知情報を満たす解がなければ認識不可能処理がなされる(図9,S9)。既知情報を満たす解があれば,特徴点位置復元部136にαとRの情報が送られる。次に形状算出部135の処理がなされる。≠0の判定がなされる。何れも0でなければC23(形状算出処理)において,αが算出される(式(26)の演算)。2が求められる(式(27)の演算)。2が算出される(式(28)の演算)。2が算出される(式(29)の演算)。22を特徴点位置復元部136に送る。特徴点位置復元部の処理(図25,A18〜A20に同じ)がなされる。10]【0148】により,第1時点から第2時点までの移動物体の回転を表す行列を求めることができる。