1/2によりdを算出し,特徴点位置格納部129に保持する。129.【0150】図36は,本発明の認識実験結果の例である。6.7度(640画素),観測距離/物体の大きさ=26である。object.【0151】実験は,対象物として直方体の積木を使用し,3時点の画像を入力してそれぞれの画像に基づいて対象物の認識を行った。3時点の入力画像の1枚を示す。辺kに着目し,対象物を真上から見たとした場合の本発明による認識結果を示す。value,実線は実験結果である。辺kに着目し,視点を変えて対象物を真上から見たとした場合の時点1,時点2,時点3における対象物の形状を図のように認識した。[0154]【発明の効果】本発明によれば,対象物を俯瞰して観測する場合にも,1個の画像入力部で,対象物の動きと形状を認識することができる。画像入力部および特徴点抽出部の数を,従来の移動物体認識装置に比較して半減させることができるので,装置全体を小型化することができる。2台の画像入力部で捉えた対象物の特徴点の対応づけの処理が不要であるため,処理を高速化することができる。DRAWINGS【図1】本発明の基本構成を示す図である。invention.【図2】本発明の画像入力の概念図である。invention.【図3】本発明の形状/動き認識の原理説明図である。invention.【図4】本発明の移動物体認識装置の構成を示す図である。形状/動き認識部の構成を示す図である。