全力を出し切って、いいロボットとプログラムを完成させたい。歌は得意だが、プログラムは苦手。「キモは積み上げだ」ならば簡単そうな運搬に数をこなさせ、積み上げとは分離させよう。この班では二台を独立させる方針。ランタンなる光源のサイズ、位置がはっきりしなかったので、ランタンがどのように影響を及ぼすか分からなかったため序盤は一号機の挙動が不確定だった。箱庭内には変わりあるまいと、華麗にスタートを切る。ちなみに作戦はこんな感じランタンは結局押しのけて道を確保することになりました。途中でぐるぐる回るのは、通信を確実に行うため。回っている間は通信を送りっぱなしである(プログラム参照)。最初は箱4ツを一気に運ぶ作戦だった。伴って大型になってしまうので障害物との兼ね合いが難しい。強く、確実な動作を1発目から実現した。幅をとるのが後に問題に。それにより、2つ持ちへと作戦を変更した。箱を運ぶ動作を3回繰り返すことになるが、そこはプログラムでカバーしたいところ。全体的に小柄なロボットにできたので、どんな隙間もお手の物。3種のセンサーを1つずつ搭載し、フィールド内を駆け巡る!タッチセンサは、黒い棒状のパーツが若干稼働するようになっていて、それが壁に当たるとタッチセンサを押すという仕組みです。回転センサは、タイヤよりもさらにギヤ比を落として正確性をあげています。内側に回転センサが取り付けてある。ポイントは通信部につけた通信補助装置。†2個取りにしたことにより、短くなったアーム。左右のタイヤは幅確保とゴムによるグリップの役割をしている。本当は写真右奥側も大きなタイヤを使用したかったが、黄色パーツにあたってしまって無理でした;アームの開閉動作にはタイヤを利用。このうち動力を伝えるタイヤを片方(写真では右側)だけにすることで、ギヤを節約。前回の面影を残した車体。小回りは効くが紙パックを運ぶような力仕事には向いていなかったため変更。真ん中の写真の赤い光は光センサによるもの。当初は前方に光センサを向けて、ランタンや紙パックを判別することも考えていました。†4つ取りを目指していた時代の超ロングアーム。夢と希望に満ち溢れている。あらゆる障害にギリギリで対応できるように設計したつもりだが、いくつかの場所ではギリギリアウトであったため、断念。†ロボット名「にごうちゃん」・・・///運搬された箱を高く積み上げる役割。本来、ブロックは4つ並んで届く予定だった。4ついっぺんにつかまない限り横から持ち上げるのは難しく、一度に積み上げる機能も困難と判断。対策案として2つを上からつかみ、持ち上げる方法を採る事に。そこからが大変時間を食った。受け取るアームは上下に大きく動く必要があるが、長さのある部品を作るとたわむ、バランスが悪くなるなど様々に問題が出てきた(おまけ参照)数々の検証の末、上下移動の軸と、それを支える簡易の軸が必要ではないかと着想に至る。それもまた新たな問題の種となっていて、思いっきり部品が足らな・・・い・・・。バランス、パーツの問題が氷解した後も発見されるのは通信の問題。RCX、こやつら意外と声が小さいらしく届かない・・・!では位置を変えれば、バランスがっ!苦労が絶えません。†アームで牛乳パックをつかんで、エレベーターのように持ち上げる構造。重心が真ん中ではないため、車体部分を安定させるのが最大の課題だった。まっすぐに走らせようとしたところ。アームの重さにより、完璧な直進ができない。ずれが重なり、二度目以降の往復作業では光センサが黒線から逸れてしまう。ブロックの保持を確実なものにするための設計だったので、一方方向にしか走れない2ごうちゃん。黒線をトレース出来てもオンラインに復帰する事は出来ない。RCX上に最大サイズのタイヤを全個数配置することで問題解決。なんとこの冗談のような対策が大変効果的。コードのリール的な役割も持たせることで説得力も増した。†たび重なる減量にて、獲得した驚異の薄さ&堅牢さ。極めつけは何処に文句をつけようかという完璧を体現する動力部分。モーターからの動力の伝わり方は写真の通りで、見えにくいが内側にある2枚のギヤがアームに接し、上下させている。柱の下部には、アーム下降時の目安となるタッチセンサがついています。初期からあまり変わらなかった部分。