Reckoning)というのがあります。GNSSが受信できない状態で自車位置を推定する技術のうち、車両信号を利用しないものをこう呼ぶそうです。u-bloxというスイスのメーカーからリリースされているNEO-M8シリーズのうち、NEO-M8UというモジュールがこのUDRをサポートしています。NEO-M8Uは、3軸ジャイロと3軸加速度センサを内蔵していてセンサを通して車両の挙動を推定してくれます。なんかしらの計算結果を位置情報に反映してNMEA形式で推定結果を出力してくれるのでとても賢くて使いやすいんじゃないかと思ってこれを使います。改造するさっそくNEO-M8Uを使えるようにしたいと思います。M5StackのGPSモジュールを用意します。このGPSモジュールはNEO-M8Nというモジュールが使用されています。似たような名前だけどこっちはUDRできないやつ。書いてあるのでNEOシリーズが搭載されているやつを用意したという理由です。先に上げた通り、M8UはNEOシリーズの全モジュールと完全な互換性があるそうです。剥がして貼りなおせば使えるはず。改造に必要なGPSモジュールとM8UはDigi-keyで用意しました。3日くらいで届いたのでDigi-keyさまさま。改造といっても、剥がして貼るだけ剥がしスキルが低すぎて、PPSのランドが剥がれてしまったのはそのうち適当に配線しよう...UDR使えるか試す散々M5Stackがどうこう言っていたのにGPS部分しか持っていないのでまずはUARTをPCへ接続してu-centerで様子を見ます。5を確認すると最初からADR*1/UDRが有効になってました。センサーで自動車の挙動を推定するので車両にしっかり固定しろよな!ということなのでとりあえずテープで止めました。このままGNSS信号が受信できている状態でしばらく走っていると、センサーのキャリブレーションが終わってUDRが使えるようになるはず...とドキュメントに書いていました。3D+DGNSSの状態で15分くらい車を走らせていると、キャリブレーションが完了したようです。あとはこのままGNSS信号が受信できない場所へ行けばUDRの動作が確認できるはず!!!ということで近場のトンネルへ出かけてみたところ、UDRの動作が確認できました。出口付近は推定結果がちょっと怪しめ。距離が長くなると誤差が累積してしまうので仕方ないといえば仕方ない。固定場所とかの条件にもよるのかもしれない。ちなみに、UDR中のNMEAメッセージを見ると$GNGLL,3438.68839,N,13525.04534,E,181743.00,A,E*7DちゃんとModeがEになっているのでちゃんと測位情報がDRで計算されてます。まとめUDRができましたM8Uは仕組み上車両に固定しないといけないからマイコンで遊ぶ用にはなかなかリリースしてもらえなくて寂しいキャリブレーションが割と時間かかるのが難点UDRの性能は割と悪くないと思うけど長いトンネルとかはちょっと苦しそう*1:車両と電気的接続をするやつ。APIってのが追加されて複数の...2010-07-07初めて使う人向けのなにか。Assistantに対応させる月別アーカイブはてなブログをはじめよう!tmytさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。