今回の課題はA4サイズの紙に似顔絵を描くロボットを作成すること。誰か分かるように描きつつ、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作ること。†ペンはロボットのアームに輪ゴムで固定した。アームのモーターを回転させることで、描く時はペンを下に動かし移動する時はペンを上げて動かした。ペンがグラグラしないようにいろいろなパーツを使って固定しすぎたため見た目がごつくなってしまった。工夫すれば少ないパーツで組み立てられた思う。†OnFwd(OUT_BC,30);Wait(t);Off(OUT_BC);これはモーターを30%の力でt秒間前進させた後に止めるプログラム。OnRev(OUT_BC,30);Wait(t);Off(OUT_BC);これはモーターを30%の力でt秒間後進させた後に止めるプログラム。OnFwd(OUT_B,40);Wait(t);Off(OUT_B);またはOnFwd(OUT_C,40)Wait(t);Off(OUT_BC);これはモーターを40%の力にし、タイヤBまたはCを軸にしてタイヤBまたはCだけを動かし、t秒間ロボットを回転させるプログラム。RotateMotor(OUT_A,25,45);またはRotateMotor(OUT_A,-25,45);これは腕のモーターを25%の力で45度回転させるプログラム。ーにするとペンを下げる。顎の角度を調節するのが大変だった。右顎から左顎を描くところが一番難しかった。角度がずれると全く見当違いのところに行くので何回も微調整をした。顎の部分と同じように考えることが出来たのでスムーズに進んだ。鼻は少しでも右や左にずれると顔がおかしく見えたので顔の中心に来るように調節するのが大変だった。†プログラムを作り終え、動かす時間などを少し微調整した直後の似顔絵。顎と髪型と鼻の微調整をするのが大変だった。†ロボットの組み立て上、丸顔にすることが出来なかったので、プログラムが長くなってしまった。組み立ての際にもっと工夫すればよかった。#defineを上手く使えていなかったので次のミッションでは上手く使いたい。電池の残量によってロボットのスピードが変わるので残量も計算しながら動かす時間を考えるのが大変だった。大変なことが多かったけれど、達成感が得られたのは良かった。