本年度、可動モジュールの位置を検出するセンサーシステムを開発した。適切にゾ・ゲル変換を行うためには、各可動モジュールが自分の位置を知らなければならない。多数の可動モジュールの位置を個別に求めるためには、それぞれの可動モジュールが能動的に位置を知る必要がある。そのため、各可動モジュールが区別できるような情報を発信するアクティブマーカーを搭載し、それを天井に設置したカメラで検出した。planned.Reason本研究ではロボットタイルを出発点に、新たな歩行移動インタフェースの実現を目指している。ロボットタイルは4~6台の全方向移動機構を有する床が、飛び石のように連なり、歩き去った後のタイルが歩行者の前方に戻ってきて新たな歩行面を提供するものである。歩行方向が変わると、その方向にタイルが迎えにくるので、任意の方向に歩行が可能である。タイル上面に昇降機構を載せれば、階段などの凹凸面の提示も可能である。本研究ではタイルに相当する全方向移動機構として、可動モジュールの設計と製作を行ってきた。この新機構は、2つの動輪の差動によって全方向の移動を実現するもので、人が載る天板は、動輪が向いている方向とは来異なる任意の方向を向くことができるように旋回軸を備えている。ゾル・ゲル変換を行うためには、この可動モジュールを複数台同時に走行させる必要がある。そのためには、各可動モジュールの位置をリアルタイムに計測しなければならない。多数の可動モジュールの位置をそれぞれ独立に求めるためには、それぞれのIDが必要であり、それを発信するために、アクティブマーカーを備えたモーションキャプチャスタジオを用意した。ゾル・ゲル変換は、歩行者の移動に合わせて行う必要があるため、このスタジオは歩行者の動作計測も合わせて行っている。アクティブマーカーを搭載できるように、可動モジュールテストベッドに適宜改良を加えた。上記の成果によって、可動モジュール単体のハードウェアは完成し、複数の可動モジュールを製作する次のステップにつなかった。Activity本研究では、多数の可動モジュールがゾル・ゲル変換を行う「可変形状床」という独創的な概念に基づく新たな歩行移動インタフェースの実現を目指す。これは、歩行面を多数の可動モジュールの集合体で構成し、歩行者が立つ部分はそれらが密に結合し、流動性のないゲル状になる。その歩行面の周辺には、可動モジュールが互いに結合せず、流動性のあるゾル状になっている。歩行者が移動してゲル状領域の端に近づくと、ゾル状の可動モジュールがそこに寄り集まってきて新たなゲル状の歩行面を生成する。歩き去った後のゲル状可動モジュールは結合を解き、周囲のゾル状可動モジュール群に溶け込む。歩行者が移動すると、ゲル状領域が反対方向に移動し、元の位置に戻す。この機能により任意方向の移動を打ち消すことが可能になる。このようなゾル・ゲル変換による形態生成は、真性粘菌などの生物が行動する際のモデルとなっており、床の形状変化を効率的に行う手法として有効である。今後の方針としては、このような可変形状床を実現するために、以下の研究項目を設定し、段階的(インクリメンタル)に研究を進める。可動モジュールの全方向移動機構と位置検出センサーを開発する。8個の可動モジュールを製作し、ゾル・ゲル変換および、歩行者の移動ができるか確認する。25個の可動モジュールを製作し、ゾル・ゲル変換を行うアルゴリズムを開発し、システム全体を完成させる。