専門ゼミナールゼミ学生研修2006-5第五課題もAIBOを使ったプログラミングを行います。今回の目標は「ポジショニング」です。サッカーフィールド上の特定の場所に移動するプログラムを作ってもらいます。前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。ポジショニング問題ロボカップ2006の公式フィールドと同じ環境で競技を行います。基本的なルールとしては以下の通りです。フィールド上で、あらかじめ設定した4カ所すべてを指定時間内に巡ります。一度通ったところを何度通過してもよく、どの順序で通っても構いません。設定したポイントに近づくほど高得点となります。3年生研修ゼミ学生研修2006-3第三課題はAIBOのモーション作成を行います。今回の目標は「キックモーション」です。ボールをできる限り遠くに飛ばせるようなモーションを作成してください。新しく開発したTetoriシステムを使って、モーション(動作)を作成してください。Tetoriの特徴は以下のとおりです。TetoriはAIBOに姿勢を覚えさせることでモーションを作ることができます。記憶した5つの姿勢を順に再生することで、AIBOが一連の動きを実行します。ひとつのモーションにつき5つまでの姿勢を覚えることができます。記憶できる姿勢は四肢関節だけで、頭や尻尾の関節値は記憶できません。ポーズの記憶にパソコンは必要ありませんが、覚えた姿勢をファイルに保存することや、Defartに取り込むことが可能です。課題:キックモーションの作成AIBOの鼻先においたボールを遠くに飛ばすようなモーションを作成してください。3年生研修ゼミ学生研修2006-1AIBOを使いながらロボットのプログラミングを学んでいきます。今回の目標は「ポジショニング」です。ポジショニングとは、フィールド上の適当な位置から、自分が与えられた適切な位置に移動するというものです。キーパーならゴールの前で敵ゴール方向を見ますし、フォワードなら試合開始時はフィールド中央に着くといったことです。プログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ることにします。3年生研修ゼミ学生研修2006-2第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。ペナルティキック問題ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。基本的なルールとしては以下の通りです。キッカーとキーパーの2体で行う5回のチャンスがあり、1回あたり1分以内にシュートしなければならないキッカーは何度でもボールに触れ、何回でもシュートを試みることができる。キッカーはペナルティエリアに入ってはならない。入った時点で×となる。「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が4本とも完全に入った場合」とします。今回の課題用にルールを追加します。キーパーは先日のロボカップジャパンオープンで使用したキーパープログラムを使用する。キーパーはペナルティエリアから出てもかまわない。ボールはキッカーとキーパーの間に置くが、どこに置かれるかは当日にならないとわからない。研究室のネットワークハブに接続する前提で、以下の課題を行いなさい。ネットワーク設定タスク課題1以下の指示に従って、パソコン(4台)のネットワーク設定を行いなさい。192.168.254.250課題2saxo-hpからthinkpadへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。Defart設定タスク課題3以下の指示に従って、Defartの設定を作成しなさい。AIBO2その他はパソコンと同様saxo-hpの共有フォルダdefartにある、configs,programs,motionsを使うようにする。メモリースティックのドライブ設定を行う。設定名は「東海大学」として保存する。課題4Defartを使ってAIBO(2台)の無線ネットワーク設定を行いなさい。課題5saxo-hpから2台のAIBOへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。大学で貸与されているノートPCはどれも同じコンピュータ名が付けられています。研究室のネットワーク環境に接続するためには、各自のコンピュータに個別のコンピュータ名をつける必要があります。以下の手順に従ってコンピュータ名を変更してください。ゴールとAIBOの間にボールを置く。スタートの合図によりAIBOが動きはじめ、できるだけ早くボールをゴールに入れる。計測時間の合計が最短のチームが優勝とする。フィールド用シート(大)を使って行う。一人1回チャレンジする。AIBOとゴールの間は2mとし、AIBOがゴールに向かうようにゴールの正面に置く。ボールはペナルティライン上のどこかに置く。ゴールの左右にはゴールライン用のスロープを設置する。スロープの長さは2004年度版フィールドと同じ。開始の合図によってAIBOを動かしボールが完全にゴールエリア内に入った時点を終了とする。開始と終了の間の時間を計測する。2分をタイムオーバーとする。この場合の計測時間を2分とする。ボールやAIBOの脚がシートの外に出たときは失格とし、この場合の計測時間を3分とする。ゴール後や計測終了、失格時には無線によりAIBOの動作を止める。チーム毎に計測時間を合計し、もっとも少ない値のチームが優勝とする。6月21日のゼミ時間に行う予定です。7月4日のゼミ時間に行いました。4年生およびラシタ君は、競技の準備・計測・撮影を担当してください。Osaka大会ホームページhttp://www.robocup2005.jp/index.html4足リーグ試合データhttp://www.robocup2005.jp/result/soccor_f/index.php写真4足リーグの新フィールド。