]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#d72ac0bf]今回の課題は図のC地点からA地点までの経路を黒線に沿って動くロボットを作成することです。途中においたボールを目的地まで運んでゴールに入れます。私は図の位置にボールを置きました。[#u904dac9]&ref(./1436512653984.jpg,100%);&ref(./1436512644974.jpg,100%);こちらが今回の課題で用いたロボットです。本体部分はサンプルを参考にして大きくは形を変えませんでした。後ろすぎるとボタンが隠れてしまい起動することもままならないので、微調整が必要でした。本体上部と本体下部をしっかりとつなげるために、4つの長い棒パーツで固定しました。光センサーはタイヤの間に地面すれすれに設置しました。接続部分の構造は簡単なので、解体して片付けやすく、そして組立やすいロボットです。[#ydf7a7b8]&ref(./1436512665516.jpg,100%);&ref(./1436861196570.jpg,100%);&ref(./1436861188081.jpg,100%);今回のロボット製作において一番力を入れて取り組んだのがアーム製作です。私はボールをつかみ持ち上げて運ぼうとしたのですが、ギアが足りなかったのでボールを囲み転がしてゴールまで運ぶことにしました。ロボット下部に付けた「クワガタ」状のアームでボールを左右に逃さず、ロボット上部に付けた「ショベル」状のアームを途中で下すことで完璧に囲みます。ショベルの部分は重くて勝手に降りてきてしまうので、アームの間に黒く長い棒をブレーキ代わりに付けました。ショベルの幅とクワガタの幅は都合のよいように作ったので、ボールがすり抜ける隙間はありません。//ゴールに向かってシュートするしきい値は途中で電池を交換したところ、正常に動かなくなったので改めて測り直しました。スタートしてから15秒後にアームが降りはじめてボールを捕捉します。多少の誤差は問題になりません。ロボットの速度は遅く設定しました。速くすると動作が大降りになりラインから外れやすくなってしまうからです。ゴールは勢いをつけるために一度後ろに下がってから、アームを上げシュートします。t0-=10000000;}}}こちらが今回の課題で動かしたプログラムです。光センサーが黒を連続で確認したら、交差点突破プログラムが作動します。逆にゴール付近で光センサーが白を連続で確認したらボールをシュートして行動を終了します。下図の強調した場所においてロボットが別のラインと誤認してしまう恐れがあったのでラインの右側をトレースさせました。&ref(./origin.jpg,100%);実際に動いている写真が下のものになります。[#u6b76ac8]アーム部分を凝りすぎて大量の部品を使った結果、アームが重くかつパーツがなくなってしまったので、ある程度設計の予想図をたててから組み立て始めた方がよかったと思いました。すれば無駄なパーツを使うことなくもっと洗練されたロボットが出来上がったでしょう。個人的にはアームで「つかむ」動きをさせたかったので、ロボット設計をさらに追及していきたいです。