2自由度ロボットアームlecture2014.12.12この記事が私が担当しているロボットプログラミングIIの講義用です。今回は2自由度のロボットアームモデルを作成し、キーボード操作により動かすサンプルです。端末を開き、以下のコマンドを実行する($は打ち込まない)。ロボットプログラミングの演習では~/prog2ディレクトリ(フォルダ)の中にいろいろなプログラムを作っていく。ソースコードの作成プラグインとなるC++言語のソースコード(拡張子cc)を作成する。以下のプログラムを「1.作業ディレクトリの作成」で開いたgedit(エディター)に次のソースコードをコピペしてarm.ccを保存する。アップテートイベントを聞く。このイベントはブロードキャストされる。シミュレータへのプラグイン登録GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(MobileBasePlugin)}コピペしたらgeditの「保存」ボタンをクリックして~/prog2/6arm/の中に保存し、geditメニューバーの「ファイル(F)」→「終了(Q)」でgeditを終了する。コンパイル設定ファイルの作成gazeboではソースコードをコンパイル(ビルド)するのにcmakeというシステムを使う。先程から使っている端末で以下のコマンドを実行しgeditを起動する。CMakeLists.txtCMakeLists.txtはcmakeの設定ファイル。次のソースコードをgeditにコピペし、CMakeLists.txtを保存する。保存場所は今までと同じ~/prog2/6armディレクトリ。保存したらgeditを終了する。${Boost_LIBRARIES})4.コンパイル以下のコマンドを実行し、ソースコードをメイクする。以下のコマンドを実行し、モデルファイルを作成する。arm_robot1以下のmodel.configファイルをgeditにコピペし、model.configファイルと名前を付けてarm_robot1ディレクトリに保存する。</description></model>同様にして、以下のmodel.sdfファイルを保存する。ここでは、gazeboを起動するのに–verboseのオプションをつけます。これは、標準出力に位置や姿勢を表示するためです。kキーを入力するとロボットアームの関節が動いたら成功。