軸がほぼ垂直であることを要求する照準制約を作成します。座標系は、この制約によってグリッパーがカップの軸と揃う向きになります。1ジョイント位置の範囲の制約を作成します。プロパティを設定します。度で、グリッパーの向きの制約を作成します。プロパティで指定された値に一致させるように要求します。この制約を使用して、カップへの最終的な接近に際してのグリッパーの向きを固定します。1カップを指すコンフィギュレーションを求めるこのコンフィギュレーションは、グリッパーの位置を適切に揃えて最終的な接近が行えるように、グリッパーをカップから少し離して配置します。プロパティがあります。設定すると、制約が無効になります。このコンフィギュレーションでは、ジョイントの位置範囲と向きの制約を無効にします。0;カップのターゲット位置をグリッパーの座標系内で設定します。軸上の指定された距離になければなりません。コンフィギュレーションを求めます。すべての入力制約を指定しなければなりません。番目の中間点として設定します。limitJointChange);グリッパーをカップまで直線に沿って動かすコンフィギュレーションを求めるジョイントの位置範囲と向きの制約を再度有効にします。1;カップと揃えるという制約は向きの制約により冗長になるため、無効にします。基づいて向きを保持します。モデルのベースへの変換を取得します。同次変換を四元数に変換します。tform2quat(getTransform(lbr,qWaypoints(2,:),gripper));各中間点でのカップとグリッパーの距離を定義します。numWaypoints-1);各中間点の間におけるジョイント位置の最大許容変化を定義します。deg2rad(10);残りの各中間点についてソルバーを呼び出します。中間点の間を内挿して滑らかな軌跡を生成します。使用して、ロボットのジョイント制限に違反するおそれのあるオーバーシュートを回避します。pchip(tWaypoints,qWaypoints',linspace(0,tFinal,numFrames))';内挿されたそれぞれのコンフィギュレーションについてグリッパーの位置を計算します。gripper));end初期コンフィギュレーションのロボットを、テーブルとカップと共に表示します。gripperPosition(1,3));マニピュレーターをアニメーション化し、グリッパーの位置をプロットします。ファイルに保存する場合は、以下を実行します。コマンドを実行するリンクがクリックされました。ブラウザーでは動作しません。ウィンドウに以下を入力すると、このコマンドを実行できます。scienceMathWorksはエンジニアや研究者向け数値解析ソフトウェアのリーディングカンパニーです。