?永禄7年(1564年)、水野忠重の長男として三河国の刈谷に生まれる。徳川家康のイトコ(家康の母・於大の方が忠重の姉)。1579年の高天神城攻めで初陣を果たすと、同年の第二次高天神城攻めで16歳ながら首級を挙げて織田信長から感状を与えられ、その後も「天正壬午の乱」や「小牧・長久手の戦い」で大活躍。諸説あるものの鬼武蔵として恐れられた森長可を勝成配下の者が討ち取ったり、徳川家内での武勇は井伊直政と並び称された。名だたる武将のもとで全国を渡り歩き、九州での合戦にも参加している。秀吉の死後、家康の口添えによって父と和解すると、関が原の戦いでは、東軍に参戦。島津義弘による「島津の退き口」を抑えるよう井伊直政や本多忠勝から頼まれるほどだったとも伝わる。老年になっても意気盛ん。単なる乱暴者でもなく、福山藩を担ってからは藺草いぐさの栽培や畳の生産、銀札銭札の発行などで同藩の経済基盤を確立するなど、地元では名君との評価が高い。