本発明は、動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位置を決定した後で単数又は複数個の乳首カップを該単数又は複数個の乳首に取付けるようにした雌牛などの動物の搾乳方法に関する。art]乳房の乳首の位置決定は各種方法にて実施可能である。電子カメラによって乳首の形状を見分けることが可能であり、これを2つの方向から成す場合該乳首の位置を定めることが出来る。代案として、センサによって感知可能な永久染料を乳首につけることも可能である。Invention]本発明は乳房の乳首の位置を有効な方法で決定可能な動物の搾乳方法を提供することを目的とする。Problems]このために、本発明によれば、乳房は目的物までの距離を感知するセンサによって乳首以下の位置から走査され、センサから乳首端の距離が該乳首端付近に位置する部分までの感知距離以下である故に乳首の末端を見つけることが出来る。この極めて効果的な検知方法は、下から見た場合一般に乳首が乳房の最も突出した部分であり、この突出部は目的物までの距離を決定可能なセンサによって確認可能であるという事実に基づくものである。is.本発明の別の特徴によれば、動物の乳房は系統的に走査可能であり、走査後数個の乳首カップを同時に取付け可能である。alternatively,相応する乳首カップを走査中に乳首が感知されるごとに取付け可能である。sensed.更に本発明の別の特徴によれば、乳房全体を走査することによって相応する数の乳首を感知した後で、各乳首の位置を検知可能であり、その後で相応する乳首カップを即座に取付ける。全体の乳房の走査中、観察された像は、例えば同一動物の乳房の以前の検知中に得られたものでプロセッサ内に記憶されている像と比較可能である。一方では、この走査操作は乳房の状態又は動物の状態の付加的なチェックの役割を果し、他方搾乳室にいる動物がとる場所及び位置をチェックする役割を果す。乳房全体を走査した後乳首の位置が多かれ少なかれ確定しているので各乳首の検知は迅速に実施可能である。このために本発明の別の特徴によれば、動物の位置変化により乳首の位置が変化したか否かをチェックする最終走査中、センサは乳首カップが該乳首の方へ移動する間の乳首端の位置をチェックし続ける。the.更に本発明の特徴によれば、センサは超音波放射によって距離を測定する。次に、超音波信号を短い間隔で送り、目的物に対して反射した後で該信号を再度受ける。again.更に、本発明によれば、乳首端が感知された瞬間におけるセンサの感知方向及び感知距離を決定することによって乳首端の位置を確定可能である。sensed.更に本発明は、動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位置を決定するための装置と、乳首カップを単数又は複数個の乳首に取付けるための装置とを包含する雌牛の如き動物の搾乳装置に関する。本発明の特徴は、乳房の近接部を乳首と見なすように指向光線によって乳房を走査可能なほぼ上方向きの距離測定センサを備えることである。本発明の別な特徴によれば、距離測定センサを動物が立っている床とほぼ同じ高さに設けることができる。standing.本発明の更に別な特徴によれば、指向光線にとる乳房の光線を可能ならしめるように、相互にほぼ垂直に位置する2本の水平軸を中心に枢動可能である。この枢動運動はステップモータによる。motor.本発明の更に別な方法によれば、距離測定センサは超音波放射によって距離を測定し、又集束光線を形成するために中空反射装置を包含する。invention,休止位置にある乳首カップの位置付近に距離測定センサを設けてもよい。position.本発明の別の特徴によれば、各乳首カップにはそれを乳首に取付けるための可動部材を設けてもよい。次に各乳首カップは、ほぼ垂直な第1面にてサブフレームを枢動させる第1可動部材と、該第1面に対してほぼ直角を成すほぼ垂直な面にて第3可動部材を枢動させるように該サブフレームと連結する第2可動部材とを包含し、該第3可動部材はほぼ上方の方向にて乳首カップを移動させることができる。乳首カップは所望のいかなる位置にも移動可能である。本発明の特徴によれば、少なくとも1個の可動部材、例えば第3可動部材は伸縮可能な摺動部を有する。portion.更に本発明によれば、乳首カップは乳首カップ支持体を介して乳首カップを乳首に取付けるための装置と連結可能であり、該乳首カップはばね作用で乳首カップ支持体に設けられる。かかる状態において、本発明によれば、乳首カップ支持体には乳首カップを延長させる開口部を設け、該乳首カップの周囲には乳首カップと乳首カップ支持体とに支持されるコイルばねを設ける。本発明の特徴によれば、該ばねは比較的弱いコイルばねである故に、乳首カップは該乳首カップ支持体に対して下方へ容易に移動可能である。support.更に本発明によれば、装置の部品は動物が立っている床に収容してもよい。このためには、床に上向きの上げ縁を有する開口部を設ける。この場合該開口部は閉鎖可能である。closed.代案として、本発明によれば、乳首カップを取付けるための装置は、望ましくは該動物に対して長手方向にて動物の下方へ移動可能な可動フレームに収容可能である。animal.更に本発明によれば、センサの感知方向と感知距離を決定するための装置を設ける。前記パラメータによって、感知された乳首の末端の位置が完全に設定されるので、乳首カップは例えばロボットアームによって乳首まで移動可能である。arm.本発明をより理解しやすくするために、又本発明を実施する方法を示すために、本発明による動物の自動搾乳装置の実施例を示す添附の図面を参照して以下に詳述する。invention.図示の実施例は概略のみを示したものであるが各図において相応する構成部品には同一参照番号を付記する。第1図は雌牛1の後面図であり、後足相互間には乳首3を有する乳房2が見える。乳首カップ4を乳首3の方へ移動可能な装置を乳房2のほぼ下方の床の一部に配置する。3)を設けるが、第1図及び第2図にはそれぞれ該カップを2個だけを示す。各乳首カップ4は、乳首を締付け可能な漏斗型可撓上方部5を有する。各乳首カップは予め定めた乳首の位置まで支持体によって移動可能となるように該支持体に例えば電気モータ、望ましくはステップモータ等の3個のモータ6,7及び8を設ける。各モータは伸縮式に摺動可能な可動部材に取付けられる。8を備える可動部材9は、装置のフレーム11の軸10を中心に枢動するようにしてある。813は軸14を中心に回転する。第1図から明らかな如く、乳首カップ4は動物1に対してほぼ垂直な横面にて相応るる乳首の方へ指向可能である。1.第2図から明らかな如く、サブフレーム13は第2可動部材14と連結し、該部材の部分15はモータ8によって軸方向へ移動可能である。可動部材14の部分15はヒンジピン16によって第3部材17と連結し、該第3部材は軸18を中心に枢動可能でサブフレーム13内に支持される。可動部材14によって乳首カップ4は、動物1に対してほぼ垂直な長手方向面(すなわち主に第2図に示す面)において相当する乳首へ指向する。subsequentと連結する乳首カップ4が適当な方法で相当する乳首の方へ移動するように外側へ摺動可能なことは明らかである。and.第4図は可撓上方部5を備える乳首カップ4を可動部材17の伸縮式に摺動可能な個所19に取付ける方法を特に詳細に示すものである。乳首カップ支持体21はナット20によって可動部材17の摺動可能部19に取付けられる。4は該乳首カップ支持体21にて軸方向へ可動であり、加圧ばね23を該乳首支持体21と乳首カップ4にはめ込んだリング22との間に設けることによって乳首カップを上方へ押圧可能にする。第4図において、乳首カップ4の止めリング24は乳首カップ支持体21の底側部に対して支持されるので、乳首カップ4は乳首カップ支持体21に対してそれの最高位置をとるようになる。加圧ばね23は相対的に弱いばねである故に、乳首カップ4は、特に乳首カップ4がそれの漏斗型上方部5と共に動物1の乳房に対して支持される時に乳首カップ支持体21に対して下方へ容易に移動可能である。Te.各乳首カップは単数又は複数個の可撓管によって自動搾乳機と連結する。26を介して自動搾乳機と連結する。via.各乳首カップ4は、乳首3,特にそれの末端部の位置を定めた後で動物1の乳房2の相応する乳首3の方へ移動可能である。it.乳首端を3次元にて定めるために(すなわち3個のパラメータによって)、目的物までの距離を感知可能なセンサ31を使用する。このためには赤外線を送って再度受けるセンサを使用することが出来る。infrared.第3図は装置の平面図であり、この図から明らかな如く、4個の乳首カップ4相互間においてフレーム11上に支持体32を設け、該支持体にセンサ31を取付ける。本実施例において、センサ31はほぼ水平方向に指向し、ほぼ水平方向に送られるセンサ光線にほぼ上向き方向を与える反射装置34をも備えるセンサユニット33に取付けられる。僅かに凹形状のかかる反射装置34を使用することによって、センサ31をより集中的に指向する感度を有するようにするとが出来る。中間フレーム36はモータ38、望ましくはステップモータによって軸37を中心に回転可能であり、他方センサンユニット33は、例えば同じくステップモータであるモータ39によって軸35を中心に回転可能である。38及び39を使用して所望の位置へ移動可能であり、従ってセンサ31によって送られる光線に所望の位置を与えることが出来る。31.記載の如き方法にて例えば全体区域をジグザグに横断させることによってセンサ31はそれの前に立つ動物の乳房を走査可能である。センサ31は乳房までの距離を常に測定し、周囲のものまでの距離よりも乳房までの距離の方が著しく短い場合、乳首の末端が検知されたことになる。かかる検知は下から実施されるので、乳首端の位置は、該乳首端周囲の区域にあるものよりもセンサまで距離が短いものとして定められる。軸35と軸37との両方に対するセンサユニット33の角度位置は、乳首端が検知された瞬間に知られ、同様に該乳首端までの距離が測定されているので、乳首端の3次元位置が定められる。4の動作を制御可能なプロセッサ(図示せず)にて処理される。nippleのうちの1を該乳房に取付け可能である。センサが先ず全ての乳首が感知されているかどうかをチェックするために乳房全体を走査し、その後で各々の乳首カップを取付け中にセンサはいかなる移動をも観察するために相応する乳首にセンサ自体を指向させる。代案として全ての乳首の位置を定めてから全ての乳首カップを同時に取付けてもよい。alternatively.図示例の場合、レール43を移動する案内車輪42によって動物に対しての長手方向において床41の高さ以下に装置を移動可能である。代案として、当然のことながら雌牛の乳房を走査する目的でセンサユニット33を枢動させる代りに該ユニットを横方向に移動させることもできる。breast.反射装置34を設けた又は設けない超音波センサ31を使用することもできる。2000ミリの距離を測定可能である。゚の角度で放射される。゚まで減少可能であり、これによって指向性を増した測定が可能となる。センサはセンサ光線が到達する区域内に位置する物体の最も近い部分までの距離を検知するる。第4図は第2図の詳細図である。claims]【請求項1】目的物までの距離を感知するセンサによって乳首より低い位置から上向きに乳房を走査し、センサから乳首端までが該乳首端付近に位置する他の部分までの感知された距離を下回る故に乳首の末端が認識されて動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位置を決定し、その後、該単数又は複数個の乳首に単数又は複数個の乳首カップを取付けることを特徴とする雌牛などの動物の搾乳方法。as.【請求項2】動物の乳房を系統的に走査することを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の方法。udder.【請求項3】走査後、数個の乳首カップを同時に取付け可能であることを特徴とする特許請求の範囲第1項又は第2項記載の方法。simultaneously.【請求項4】走査中に乳首が検知されるごとに相応する乳首カップを取付けることを特徴とする特許請求の範囲第1項又は第2項記載の方法。scan.【請求項5】乳首の相応する数を感知するように乳房全体を走査した後で各々の乳首の位置を検知し、その後で相応する乳首カップを即座に取付けることを特徴とする特許請求の範囲第1項又は第2項記載の方法。described.【請求項6】乳首カップが該乳首の方へ移動する間、センサが乳首端の位置をチェックし続けることを特徴とする前記特許請求の範囲第1項乃至第5項のいずれかに記載の方法。Method.【請求項7】超音波の放射によってセンサが距離を測定することを特徴とする前記特許請求の範囲第1項乃至第6項のいずれかに記載の方法。found項乃至第7項のいずれかに記載の方法。7.【請求項9】動物の単数又は複数個の乳首の位置を決定するための装置と、乳首カップを該単数又は複数個の乳首に取付けるための装置とを包含し、方向づけた光線によって走査して乳房におけるセンサにより近い部分を乳首と見なすほぼ上方へ指向し乳首より下方に取り付けられた距離測定用該センサを特徴とする雌牛などの動物の搾乳装置。breast.【請求項10】該距離測定センサを動物が立っている床とほぼ同じ高さに設けることを特徴とする特許請求の範囲第9項記載の装置。standing.【請求項11】該距離測定センサが相互にほぼ垂直に位置する2本の水平軸を中心に枢動可能であるので、指向光線による乳房の走査が可能となることを特徴とする特許請求の範囲第9項又は第10項記載の装置。according.【請求項12】枢動運動させるためのステップモータを特徴とする特許請求の範囲第11項記載の装置。movement.【請求項13】該距離測定センサが超音波放射によって距離を測定することを特徴する特許請求の範囲第9項乃至第12項のいずれかに記載の装置。second13項のいずれかに記載の装置。13.【請求項15】停止位置にある乳首カップの位置付近に該距離測定センサを設けることを特徴とする特許請求の範囲第9項乃至第14項のいずれかに記載の装置。position.【請求項16】各乳首カップにはそれを乳首に取付けるための可動部材を設けることを特徴とする特許請求の範囲第9項乃至第14項のいずれかに記載の装置。direction16項記載の装置。Claims.【請求項18】少なくとも1個の可動部材には伸縮式に摺動可能な部分を設けることを特徴とする特許請求の範囲第17項記載の装置。telescopically.【請求項19】乳首カップが、乳首カップを乳首に取付けるための装置と乳首カップ支持体を介して連結可能であり、該乳首カップをばねの作用で該乳首カップ支持体内に設けることを特徴とする特許請求の範囲第9項乃至第18項のいずれかに記載の装置。that.【請求項20】乳首カップを延長させる開口部を該乳首カップ支持体に設け、乳首カップと乳首カップ支持体に支持されるコイルばねを該乳首カップの周囲に設けることを特徴とする特許請求の範囲第19項記載の装置。wherein.【請求項21】該コイルばねが比較的弱いばねであることを特徴とする特許請求の範囲第20項記載の装置。spring.【請求項22】装置の一部が動物が立っている床より低い位置に収容されることを特徴とする特許請求の範囲第9項乃至第21項のいずれかに記載の装置。21.【請求項23】該床には上向きの上げ縁を有する開口部を設けることを特徴とする特許請求の範囲第22項記載の装置。floor.【請求項24】該開口部が閉鎖可能であることを特徴とする特許請求の範囲第22項記載の装置。closable.【請求項25】乳首カップ取付け装置を可動フレームに収容し、該フレームが動物の下で移動可能であることを特徴とする特許請求の範囲第9項乃至第24項のいずれかに記載の装置。.【請求項26】該フレームが該動物に対して長手方向に移動可能であることを特徴とする特許請求の範囲第25項記載の装置。the26項のいずれかに記載の装置。