Answers最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。このページの最新版は英語でご覧になれます。マニピュレーターのジョイント空間での軌跡を計画する方法を説明します。複数の制約を組み合わせて、グリッパーをテーブル上のカップに誘導する軌跡を生成します。これらの制約により、グリッパーの姿勢を事前に決定しなくとも、グリッパーは確実にカップへと真っすぐ近づき、またグリッパーはテーブルから安全な距離を確保します。