'iiwa_link_ee_kuka';カップの寸法を定義します。モデルに固定されたボディを追加します。コンフィギュレーションを生成することです。コンフィギュレーションを生成します。つのコンフィギュレーション中間点で構成されます。コンフィギュレーションとして設定されます。ソルバーを作成します。入力としてソルバーに渡される制約オブジェクトを作成します。これらのオブジェクトには、各制約に必要なパラメーターが含まれます。必要に応じて、ソルバー呼び出しの合い間にこれらのパラメーターを変更します。なるよう要求する、直交座標の範囲制約を作成します。