光センサーを2つ使って黒い線を挟んでラインをトレースする。各センサーは一定の明るさを感知して右左折して進路を修正する仕組み。障害物(他のロボット)に当たったときは、一旦進行を停止し、バックしてから右折し、その後前進してから左折で進路に戻る。†モーターは左右のタイヤに使用し計2つ。バック等をしやすいように左のタイヤと右のタイヤでモーターを分けた。光センサーは少し間隔を空けて2つ設置。その2つのセンサーで黒い線を挟み、左右の光センサーが度数40以下を感知したときを条件に何か動作が起こるようにする。タッチセンサーは前方に1つ設置。障害物に当たったときに条件が作動するようにする。最初に作ったロボットは前輪と後輪との幅が広く曲がることができなかった。コース上のカーブの部分ではどちらのセンサーも黒色に反応して右左を繰り返し先に進まなくなってしまうことがあった。そこでどうするか考え、いったんバックさせてもう一度進ませるようにしたが、こうすると前進と後退を繰り返すだけになってしまった。次に少し前進して右に回転させることにした、そうすると行動の繰り返しがなくなったがラインから外れてしまうということが起きるようになった。最初のロボットを実際走らせてみるとカーブを曲がるときの揺れでタッチセンサーが何もないところで反応してしまうことが起きた。†ロボットの車体を曲がれるようにするには、小回りが利くようにするか、タイヤを滑りやすいような材質にするかであるこの場合タイヤは全部材質がゴムなので後者は無理である。ロボットの動きをある程度決めてしまうと、その間は動きの調節ができなくなる、だからセンサーを使って微調整をできるようにしたが、さらに微妙なところで問題が起こった。センサーを増やすしかないのだろうか?タッチセンサーが勝手に反応しないようにするにはタッチセンサー前の板を安定させるようにする必要がある。タッチセンサーは勝手に反応しないようにしっかりした作りにしなくてはいけない。障害物に当たっていない状態では誤動作でタッチセンサが押されることのないよう、ゴムなどを利用して一定のテンションを書けておくと動作が安定すると思います。