マガジンスイッチサイエンスのブログです。コメントを受け付けていません。kishidaこんにちは、岸田です。101が発売となりました。Energy(以下BLEと表記)を標準で扱うことができる、Arduinoの互換機です。開発方法は、商品ページに記載されていますのでそちらをご覧ください。101をRapiroに組み込んで、BLE経由でRapiroを制御してみようと思います。Rapiroは、スイッチサイエンスで販売している2足歩行ロボットキットです。Unoフォームファクターの基板を追加で搭載することもできます。101に書き込みます。Rapiroのスケッチは標準で書き込まれているものを使用します。101を以下のように配線します。TXNORDIC社のBLEアプリをスマートフォンにインストールし、UARTの項目からリモコンを作成してください。リモコンのボタンと送信内容の関連付けは以下のとおりです。ここまでの設定ができたら、次はいよいよ接続と制御です。101-(何らかの数字)を選んでください。ボタンを押して、Rapiroが動けば成功です。■技術的な話ざっくりですが、BLEについて説明したいと思います。BLEには「サービス」と「キャラクタリスティック」という概念があります。一つのBLE機器内部に複数のサービスを立てる事ができ、キャラクタリスティックは外部の機器とのやり取りを行う読み書き部分です。マイコンにつなげる周辺機器で言えばキャラクタリスティックはレジスタみたいな感じです。サービスはクラス、キャラクタリスティックはプロパティとオブジェクト指向風に例えるのもわかりやすいかもしれません。「プロファイル」はいくつかのサービスやキャラクタリスティックを組み合わせたもので、通信に必要なサービスとその内容が定義されています。今回のようなシリアル通信は、どうやら標準規格ではないらしく、独自で定義するしかないみたいです。SEMICONDUCTOR社のアプリを選びました。理由は、シリアル通信のプロファイルをアプリから利用でき、そのプロファイルの規格を公開していたからです。・サービスの起動といった順に関数を実行します。サービスやキャラクタリスティックはUUIDというIDで識別されます。設定の時は、このIDを利用します。NORDIC社のUART/Serialペリフェラルに関するドキュメントはこちらです。このページを元にUUIDを設定しました。いうわけで今回のスケッチはこちら(GitHub)です。Bluetoothというものもブラウザ側に搭載されてきています。近いうちに、ブラウザからRapiroを制御できるようになるかもしれません。Energyの世界を体験してみてはいかがでしょうか。