ロボットの中心にセンサーを付けました。中心にセンサーを付けることによって小回りがきくようにしました。前はタイヤではなく滑っていくようにしました。交差点判定用のタイマをリセットする。黒の判定が0.5秒を超えたら交差点と判定する。サブを使ったのでメインは簡潔にはなりました。急なカーブを交差点と認識してしまうことがありました。急なカーブのところを違うサブルーチンを使ったり、そこだけを交差点判定を無効化したりできたがエラーに苦しみ思うようにできませんでした。成功率はそれはど高くありませんでした。急なカーブが一番難しく、交差点と判断してしまいました。関数や、サブを十分に使いこなせていなかったのが原因の一つだと思います。理解できるようにしたいです。ロボットの中心にセンサーを付けました。中心にセンサーを付けることによって小回りがきくようにしました。前はタイヤではなく滑っていくようにしました。交差点判定用のタイマをリセットする。黒の判定が0.5秒を超えたら交差点と判定する。サブを使ったのでメインは簡潔にはなりました。急なカーブを交差点と認識してしまうことがありました。急なカーブのところを違うサブルーチンを使ったり、そこだけを交差点判定を無効化したりできたがエラーに苦しみ思うようにできませんでした。成功率はそれはど高くありませんでした。急なカーブが一番難しく、交差点と判断してしまいました。関数や、サブを十分に使いこなせていなかったのが原因の一つだと思います。理解できるようにしたいです。