(或反之,取图像的绝对值)。以获得I:、12、13、I4等。I(I、,Ily)和(1\,1\)定位特征。R和平移矢量T计算Mlrft和Mright。以便导出旋转矩阵R和平移矢量T。左摄像头原点在(_1,0,0),右摄像头原点在(0,0,1)。z轴叉积(即,通过Cz1和CZK的叉积)。虚拟坐标Vy的y轴定义为X和z轴的叉积。V中的左侧坐标PL和坐标系V中的右侧坐标PK。可以从左侧原点O1,通过P1,并从右侧原点Ok,通过Pk投射线。a和b处相切,从而将球心n定义为空间坐标。(Pe-Oe)导出的。方框1012表示过滤位置P的任选步骤。1400的流程图和附图。