category:JO-ZEROおいちゃん様、イカロス様、新年明けましておめでとう御座います。本年も宜しくお願い申し上げます。年末年始にかかわらず、いろいろと開発仕事を進めていますが、昨日、JOの板金工場から加工サンプルが届きました。なんと、特別カラー、シャンパンゴールドのJO-ZEROフレーム一式です。JOの製品版は焼付け塗装なのですが、アルマイト加工の場合の感触を確かめたいので依頼していたものです。週末はこれを組み立てる予定です。組み立て後は大事に保管して何かの機会にプレゼント品にする予定です。可能性が高いのは次の姫路ロボ・チャレンジエントリークラスの総合優勝の賞品でしょうか。おっと、その前に週末の土曜日は姫路科学館で市内小学校5校対抗ろぼちゅうキング杯が行われます。お近くの方はぜひ、観戦におこしください。同日はRT様でU1Kが開催されます。日程がかぶさらなければU1Kに参加する予定だったのですが、今回は棄権です。その代わり、賞品としてJO-ZERO無塗装アルミフレーム1式を提供しますので、ぜひ賞品獲得を狙ってくださいね。category:JO-ZEROこれから、数回にわたって、姫路ロボ・チャレンジに使用したジェイオー用の様々なプログラムについて実例などを挙げながら、解説を行います。チャレンジステージに必要なプログラムですが、簡単なグループに分けると4種類となります。それぞれ、「もちあげ」「おろす」「持ち上げての移動」「通常の移動」となります。今回は「もちあげ」について解説を行います。対象物を持ち上げるモーションを作成するとき、対象物の大きさ、重さなどが重要になってきます。対象物のサイズが固定であればその大きさに合わせて両腕を閉じる(はさむ)などの動作をプログラムすればよいことになります。今回のチャレンジステージではつかむ対象が3種類存在し、それぞれ大きさが異なります。小さいものに合わせた場合、大きなものをつかんだときにモーターが過負荷になってしまい、故障することが想像されます。逆に大きなものに合わせた場合、小さいものをつかむことができなくなります。そこで今回は両腕を閉じたり開いたりする部分のサーボモーターの出力を調整し、ばねのゆるい洗濯ばさみのようなイメージで物体をつかませることにします。これで小さいものも大きな物も区別なくつかんで持ち上げることが可能になります。サーボモーターのトルク出力を調整するためには「TORQUESET」命令を用います。サーボモータ24個分の出力値をパーセントでV00からV23の固定変数に設定し、先の命令を実行すると、0%から100%まで1%刻みでサーボモーターの出力トルクを変更することができます。実験してみると、25から30%の出力設定を行うと、弱い洗濯ばさみのような弾力を発生するようになります。下記にサンプルプログラムを示します。;;持ち上げプログラム;;トルク調整をおこない、腕を狭めるモータの出力を30%に設定します。V00=30V01=30V02=30V03=30V04=100V05=100V06=100V07=100V08=100V09=100V10=100V11=100V12=100V13=100V14=100V15=100V16=100V17=100V18=100V19=100V20=30V21=30V22=30V23=30TORQUESETWAIT(20);持ち上げるモーションを実行します。教示で作成しインポートしました;TUKAMIMOVE(795,157,911,198,0,-152,-44,507,1020,504,-51,0,0,38,-499,-1010,-503,41,-64,0,-462,-713,-469,-1074,760)MOVE(907,442,828,402,0,-252,-504,723,1591,1103,-447,0,0,442,-1114,-1551,-690,452,-2,0,-392,-933,-469,-925,760)MOVE(677,-537,836,377,0,-253,-507,726,1591,1104,-447,0,0,443,-1119,-1550,-692,454,-17,0,-480,-930,533,-764,760)MOVE(671,-536,836,379,0,109,-496,661,1433,578,-448,0,0,442,-599,-1388,-603,435,-13,0,-482,-933,533,-760,760)MOVE(665,-535,836,380,0,37,-9,747,1455,549,-21,0,0,80,-559,-1425,-713,104,-12,0,-484,-933,532,-757,760)MOVE(676,-541,781,-36,0,146,-11,156,542,313,-44,0,0,53,-332,-564,-176,93,-15,0,249,-795,516,-584,760);トルク調整を再度行い、モーターの負荷をできる限り落とします。V00=30V01=25V02=25V03=25V04=100V05=100V06=100V07=100V08=100V09=100V10=100V11=100V12=100V13=100V14=100V15=100V16=100V17=100V18=100V19=100V20=25V21=25V22=25V23=30TORQUESETWAIT(20);;プログラム終了;以上のプログラムで3cm角から15cm角までの最大50g程度のものであればつかみあげることができます。一度、お手持ちのJO-ZEROでお試しください。つかみあげた後は腕の出力が落ちていますので、そのままの設定では起き上がり等に不具合が出る可能性があります。(トルク不足で)この様な場合は各サーボの出力を100%に設定します。具体例は次回掲載します。category:JO-ZERO先日、姫路ロボ・チャレンジに参加したジェイオー(JO-ZEROのプロトタイプ)ですが、ネジ穴の位置が少し違うぐらいで、外形寸法などはまったく製品版と変わらないものです。JO-ZEROの足は有効長が175mmなので姫路ルールでは両腕を左右に伸ばしたときの最大長が420mmまでとなります。JO-ZEROの標準機では両腕を広げると376mmで、余裕分が44mm、片腕分では22mmとなります。そこで手持ちの金具を加工し両面テープとインシュロック(タイラップ)で固定したのが下図の物になります。これのおかげで安定して20面体ボールや、箱をつかみあげたり、投げ技を決めることができたのだと思います。次回参加時はハンドユニットに交換し、何某かの道具を持たせてバトルに参加できたら面白いなと考えています。|DIGINFOニュースに掲載されました。category:JO-ZERO先日、ビッグサイトで開かれた国際ロボット展2009でJO−ZEROがいくつかのメディアに取材されたのですが、本日、そのうちの一つDIGINFO様から掲載しましたとの連絡を受けました。連絡いただいたサイトにアクセスすると、上手く編集されたニュース動画が!実は操縦ミスがあって、障害物上でのターンのときに1回、転落したのですが、上手く編集されていて助かりました・・・・・よろしければ下記リンクからごらんいただけますので、ぜひ見てください。(日本語版)また、同様の動画がYOUTUBEにもアップロードされているようです。この様な情報を掲載していただいてうれしい限りです。展示会やイベントに参加しても自分自身を撮影することはなかなかできないので、本当に助かります。自分が写るのは少し恥ずかしいのですが、そんなことを言っていてはばちが当たりますね。DIGINFOのスタッフの皆さん、ありがとう御座いました。category:JO-ZERO報告が少し遅くなりましたが、無事姫路ロボ・チャレンジ第9回が終了しました。今回はエントリークラス、スタンダードクラスとも競技ルールを参加者が遵守し、大変気持ちの良い大会となりました。参加された皆様、スタッフの皆様、本当にありがとうございました。今回は私自身も「いいんちょ」名でJO−ZEROのプロトタイプ、「ジェイオー」を使用してスタンダードクラスに参加しました。今回、台数合わせもあって参加させていただいたのですが、やるからには全力で、ということで、前日に競技に必要な各種モーション、プログラムなどを準備しました。相変わらず、練習する時間がないので、操作自体はほぼぶっつけ本番です。競技順に紹介すると・・・まず最初に(チャレンジステージもしくはロボットデモンストレーション」が行われます。これはロボット自慢を1分間行い、ロボットの性能などをアピールし、得票につなげるか(ロボ・チャレンジでは一般観覧者による投票が行われ、得点を得ることができます。)、2分間でボール運びを行って自力で点数を手に入れるかを選ぶことができます。今回のボール運びから新しくルールが追加され、10cm角、8cm角の立方体も合わせて運び、積み上げれば得点が加算されるというものです。ボールだけ運ぶと3点、箱1つにボールを乗せると4点、箱2個にボールを乗せると6点となり、箱だけを運んでも0点となっています。ジェイオーには元々「お菓子運びイベント」むけのモーションがありましたので、これを箱などに合わせて微調整し、運搬用歩行モーションも少し早めに調整して完了となりました。その結果、2分間のうちにボールと10cm箱を運搬、積み上げに成功し、4点を獲得しました。つづいて姫路ロボ・チャレンジ名物である「さがしてポン」です。これはリング状に配置した3個の大中小ボールをロボットが自律で探し出し、リング上から落とすことができれば得点を得ることができる競技です。前日に用意したプログラムは作業机の上で簡易テストしただけだったので、これもぶっつけ本番で挑戦となりました。その結果、一番小さいボールを検知し、落とそうとがんばるのですが、なかなか落ちてくれず、4回目ぐらいのトライでなんとか3点を獲得、次のボールを捜しに行くところで「テーブルから落ちないための処理」が不十分であったため旋回中に転落し終了となってしまいました。床が前方にないとき、その場で旋回するようになっていたのですが、これがまずく、少し後退してから旋回すればよかったと反省しています。次回はオールクリアを目指して再挑戦です。つづいて5m走であるロボカーナですが、これも調整が甘かったようで、1歩あるくごとに路面の反発で(カーペットの上にさらにカーペットを敷いているので体重の軽いジェイオーにはスポンジのような感じでした)上半身がふらつき、歩行速度を上げることがでず、50秒ほどの記録となりました。次回はさらに調整を行い、30秒を切れるようになりたいと考えています。最後にロボットバトルとなるのですが、今回3戦行うことができました。初戦はゆーたさんのZevoとの対戦です。ROBOZAKベースのロボットなので、パワーはジェイオーの約2倍、重量も1.5kgとほぼ2倍です。これほどの重量差があるとパンチなどで倒すことは難しいので投げ技主体での戦闘となります。Zevo3ダウンとなり勝ちを得ることができました。続いてはNEXION:09Fとの対戦ですが、これは対戦相手のロボットが不調となってしまい、直接のバトルの前に相手棄権による勝ちとなりました。最後、はっし〜さんのエクセリオンとの対戦です。パワーは8倍、重量7倍です。普通に戦っては勝ちはありません。この戦いも相手の足に喰らい付き、投げた押すしかありません。結果、ジェイオーのスリップダウンが先行し、3ダウンとなってしまい負けてしまったのですが、相手からも投げ技で1ダウン1スリップを取りました。やりようによってジェイオーでも大きいロボットと対戦できることがわかったので十分な収穫です。残念なことに、今現在このバトルの動画がないようなので、もし、撮影されている方がいらっしゃったらぜひ、ご連絡をいただきたいです。(11/12)IREX2013にご来場いただき誠にありがとうございました。(01/13)新春ロボット学習&競技会(仮称)開催します。